附件C：譯文

抑制回轉(zhuǎn)起重機(jī)有效載荷振蕩的數(shù)字濾波的命令輸入

摘要：本文提出了一種抑制回轉(zhuǎn)起重機(jī)有效載荷振蕩的方法。與在實(shí)際運(yùn)用中遇到的重大問(wèn)題的閉合環(huán)路控制方法相反，本文提出的方法是簡(jiǎn)單地在命令所有起重機(jī)輸入功率的基礎(chǔ)上提出的，其中起重機(jī)的輸入功率由有限沖量反應(yīng)濾器（FIR）設(shè)計(jì)。本文考慮了用于起重機(jī)系統(tǒng)的四階自由模式（4DOF），該模式包含起重機(jī)吊起重物及回轉(zhuǎn)時(shí)的動(dòng)量，因而能夠處理那些吊起及應(yīng)用于回轉(zhuǎn)動(dòng)量的情形。盡管產(chǎn)生的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)有極強(qiáng)的非線性，并且是隨時(shí)間變化的，但是該方法在以一種強(qiáng)勁的、時(shí)間和能量效率較高的方式抑制，無(wú)論是暫時(shí)性的還是殘余的負(fù)荷振蕩方面，表現(xiàn)得非常有效。此外，該方法的另一優(yōu)勢(shì)是不要求起重機(jī)的動(dòng)態(tài)模式，并且該方法的應(yīng)用相當(dāng)容易和普遍，無(wú)需任何附加裝備和控制設(shè)備。
關(guān)鍵詞：回轉(zhuǎn)式起重機(jī)，振蕩抑制，數(shù)字濾波，非線性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)
符號(hào)：
最終平移回轉(zhuǎn)矩陣 ( )
平移回轉(zhuǎn)矩陣 （ ）
平移回轉(zhuǎn)矩陣 ( )
平移回轉(zhuǎn)矩陣 ( )
載體的慣性和科里奧利扭矩
濾波系數(shù)
濾波器截止頻率（赫茲）
最低自然頻率的系統(tǒng)（赫茲）
過(guò)濾器采樣頻率（ 赫茲 ）
濾波器頻率響應(yīng)函數(shù)
鋼絲繩吊裝阻力(牛)
重力加速度常數(shù)9.81米每二次方秒