附件C：譯文

液壓挖掘機直線運動跟蹤控制系統(tǒng)

摘要
由于液壓執(zhí)行器的嚴重非線性很難在液壓馬達上觀察出來，笛卡爾的自動化控制挖掘機已注意到其困難，隨著挖掘機型號的增大，末端執(zhí)行器速度的變快，這種非線性會變得更嚴重，常規(guī)控制已無法充分處理這種非線性到這樣的程度。一個現(xiàn)代化的強大控件信念可以解決這個問題，我們采用延時控制作為基線控制來解決它，以集散控制作為基礎控制，并通過從工程動態(tài)獲得見解為基礎的補償器來增強它，由此產(chǎn)生的控制規(guī)律已經(jīng)被施加到有0.5m/s速度的13噸重的液壓挖掘機的直線運動，這種速度級別要有熟練地操作工作。其精確度大多在3cm左右的各種傾向和范圍廣泛的聯(lián)合提案的表面，這個遠遠好于一個熟練地操作人員。這些可喜的成果不僅證明我們已經(jīng)接近這個問題，而且使我們相信現(xiàn)在我們在液壓挖掘機自動化控制系統(tǒng)方面已經(jīng)有一種有效的方法。
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關鍵字：延時控制；動態(tài)控制；液壓執(zhí)行器；挖掘機建模

1引言
液壓挖掘機的自動化看來是不可避免的，人為因素又增加其必要性，事實上在與此有聯(lián)系的其他領域提供這種能力做它。在人的方面，熟練操作人員數(shù)目不斷的下降，在各種有害的環(huán)境里他們不得不承擔風險，而且培養(yǎng)一個熟練操作人員所花費的時間和精力都能提供令人信服的動機使挖掘機自動化。此外，有一個來自機器人工程的觀點：液壓挖掘機僅僅是由液壓執(zhí)行器驅動的一個控件機械臂，一個車輛驅動的機械底座。因此，對于這些熟悉控制工業(yè)機器人和自動導向車的人，液壓挖掘機只是一個順理成章的事。相應的，越來越多的研究致力于實現(xiàn)自動化也是毫無疑問的。
其中幾個任務是實現(xiàn)自動化，一個可以把直線運動作為最根本和必須的任務，因為它不僅代表刮磨或者整平地面的重要任務，而且在更為復雜的任務里作為一個必不可少的元素。為了實現(xiàn)直線運動的自動化，必須用笛卡爾控制理論。換句話說，需要掌握機械動臂的末端控制器來實現(xiàn)路面上的直線運動，如圖2所示。