目 錄
目 錄 I
摘 要 IV
Abstract V
第一章 前言 1
1.1 研究的目的及意義 1
1.2 機(jī)械手在國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì) 1
1.3 主要研究的內(nèi)容 2
1.4 解決的關(guān)鍵問(wèn)題 3
第二章 執(zhí)行系統(tǒng)的分析與選擇 4
2.1 執(zhí)行機(jī)構(gòu)坐標(biāo)形式的選擇 4
2.2 執(zhí)行機(jī)構(gòu)的組成 6
2.3 執(zhí)行機(jī)構(gòu)各部分的分析與選擇 6
2.3.1 手部的選擇 6
2.3.2 手臂結(jié)構(gòu)的選擇 8
2.3.3 機(jī)座結(jié)構(gòu)的選擇 9
2.4 執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作原理 10
2.5 執(zhí)行機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖 10
第三章 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的分析與選擇 12
3.1 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的分析與選擇 12
3.2 機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制設(shè)計(jì) 13
3.3 氣動(dòng)元件選取及工作原理 14
3.3.1 氣源裝置 14
3.3.2 執(zhí)行元件 15
3.3.3 控制元件 16
3.3.4 輔助元件 17
3.3.5 真空發(fā)生器 18
3.3.6 吸盤 18
3.4 氣動(dòng)回路的工作原理 18
第四章 控制系統(tǒng)的分析設(shè)計(jì) 22
4.1 控制系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu) 22
4.2 控制系統(tǒng)的性能要求 22
4.3 傳感器的選擇 23
4.3.1 位置檢測(cè)裝置 23
4.3.2 滑覺(jué)傳感器 23
4.3.3 視覺(jué)傳感器 24
4.4 控制系統(tǒng)PLC的選型及控制原理 25
4.4.1 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本原則 25
4.4.2 PLC種類及型號(hào)選擇 30
4.4.3 I/O點(diǎn)數(shù)分配 30
4.4.4 PLC外部接線圖 32
4.4.5 機(jī)械手控制原理 32
4.5 PLC程序設(shè)計(jì) 34
4.5.1 總體程序框圖 34
4.5.2 初始化及報(bào)警程序 36
4.5.3 手動(dòng)控制程序 37
4.5.4 自動(dòng)控制程序 39
第五章 總結(jié)與展望 42
參考文獻(xiàn) 43
致 謝 44
附 錄 45