焊接機(jī)器人初始焊位視覺識(shí)別和標(biāo)定.doc
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焊接機(jī)器人初始焊位視覺識(shí)別和標(biāo)定,摘要 焊接機(jī)器人的智能化高效率工作，離不開視覺識(shí)別的技術(shù)支持，而對(duì)焊縫初始點(diǎn)的識(shí)別又是首要的準(zhǔn)備，對(duì)于焊縫初始焊位識(shí)別的準(zhǔn)確度，直接關(guān)乎到接下來的焊接質(zhì)量，另外，識(shí)別之后初始焊位的快速標(biāo)定又會(huì)提高焊接機(jī)器人的工作效率，所以初始焊位的視覺識(shí)別和標(biāo)定在焊接機(jī)器人工作的整個(gè)過程中起著至關(guān)重要的...
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焊接機(jī)器人初始焊位視覺識(shí)別和標(biāo)定
摘要 焊接機(jī)器人的智能化高效率工作，離不開視覺識(shí)別的技術(shù)支持，而對(duì)焊縫初始點(diǎn)的識(shí)別又是首要的準(zhǔn)備，對(duì)于焊縫初始焊位識(shí)別的準(zhǔn)確度，直接關(guān)乎到接下來的焊接質(zhì)量，另外，識(shí)別之后初始焊位的快速標(biāo)定又會(huì)提高焊接機(jī)器人的工作效率，所以初始焊位的視覺識(shí)別和標(biāo)定在焊接機(jī)器人工作的整個(gè)過程中起著至關(guān)重要的作用。
通過采集得到大致初始焊位的圖像信息，然后對(duì)采集到的圖像進(jìn)行圖像處理，包括中值濾波去除無關(guān)噪點(diǎn)，圖像銳化，在保證長寬比的前提下降低像素尺寸，方便快速地運(yùn)算，最后經(jīng)過閥值分割，然后進(jìn)行角點(diǎn)檢測，找到初始焊位，這種方法簡單有效，而且經(jīng)過處理的圖像在后續(xù)的計(jì)算中，很便于使用，速度快，精確度較高。
實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明，通過對(duì)焊縫的圖像處理，根據(jù)找到的初始焊位像素坐標(biāo)
