焊接機器人初始焊位視覺識別和標定.doc
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焊接機器人初始焊位視覺識別和標定,摘要 焊接機器人的智能化高效率工作，離不開視覺識別的技術(shù)支持，而對焊縫初始點的識別又是首要的準備，對于焊縫初始焊位識別的準確度，直接關(guān)乎到接下來的焊接質(zhì)量，另外，識別之后初始焊位的快速標定又會提高焊接機器人的工作效率，所以初始焊位的視覺識別和標定在焊接機器人工作的整個過程中起著至關(guān)重要的...
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焊接機器人初始焊位視覺識別和標定
摘要 焊接機器人的智能化高效率工作，離不開視覺識別的技術(shù)支持，而對焊縫初始點的識別又是首要的準備，對于焊縫初始焊位識別的準確度，直接關(guān)乎到接下來的焊接質(zhì)量，另外，識別之后初始焊位的快速標定又會提高焊接機器人的工作效率，所以初始焊位的視覺識別和標定在焊接機器人工作的整個過程中起著至關(guān)重要的作用。
通過采集得到大致初始焊位的圖像信息，然后對采集到的圖像進行圖像處理，包括中值濾波去除無關(guān)噪點，圖像銳化，在保證長寬比的前提下降低像素尺寸，方便快速地運算，最后經(jīng)過閥值分割，然后進行角點檢測，找到初始焊位，這種方法簡單有效，而且經(jīng)過處理的圖像在后續(xù)的計算中，很便于使用，速度快，精確度較高。
實驗結(jié)果證明，通過對焊縫的圖像處理，根據(jù)找到的初始焊位像素坐標
