摘要
本智能車系統(tǒng)設(shè)計以MC68S912DG128微控制器為核心，通過一個CMOS攝像頭檢測模型車的運(yùn)動位置和運(yùn)動方向，光電編碼器檢測模型車的速度，PID控制算法調(diào)節(jié)驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)速和舵機(jī)的方向，完成對模型車運(yùn)動速度和運(yùn)動方向的閉環(huán)控制。實驗結(jié)果表明，系統(tǒng)設(shè)計方案可行。

關(guān)鍵詞：MC9S12DG128，CMOS攝像頭，PID

 
ABSTRACT
In this paper we will demonstrate a smartcar system based on the micro-controller unit MC68S912DG128.The micro-controller use a Cmos image sensor to botain lane iage information,then adjusts the model car`s moving position and direction. An inferred sensor measure the car`s moving speed. We use PID control mathod to adjust,the rotate speed of driving electromotor and direction of steering electromotor.So,we complete the closed-loop control to the speed and direction.The result of experiment indicate that the design scheme of system is doable.

KEYBOARD:  MC9S12DG128，CMOS image sensor，PID
目 錄

摘要 IV
ABSTRACT V
目 錄 I
引言 3
系統(tǒng)設(shè)計制作的思路以及實現(xiàn)的技術(shù)方案 4
1.1 系統(tǒng)分析 4
1.2 系統(tǒng)設(shè)計結(jié)構(gòu)圖 4
第二章  機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn) 5
2.1 車體機(jī)械建模 5
2.2車模轉(zhuǎn)向舵機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計 6
第三章 硬件電路系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn) 8
3.1 硬件電路設(shè)計方案 8
3.2硬件電路的實現(xiàn) 8
3.2.1 以S12為核心的單片機(jī)最小系統(tǒng) 8
3.2.2 主板 10
3.2.3 電機(jī)驅(qū)動電路 12
3.2.4 攝像頭 13
3.2.5 速度傳感器 13
第四章  軟件系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn) 15
4.1 舵機(jī)轉(zhuǎn)向和速度調(diào)節(jié)的PID控制算法 15
4.1.1 經(jīng)典PID控制算法 15
4.1.2 經(jīng)典PID算法在本智能車上的應(yīng)用 17
4.2 有一定抗干擾和抗反光能力的黑線提取算法 20
第五章  系統(tǒng)聯(lián)調(diào) 24
5.1 開發(fā)工具 24
5.2 調(diào)試過程 24
5.2.1串口通信 25
5.2.2圖像顯示 28
5.2.3圖像處理功能 29
5.2.4平臺實際效果測試 31
5.3 無線通信實時檢測模塊 33
第六章  模型車的主要技術(shù)參數(shù) 35
第七章  總結(jié) 36
參考文獻(xiàn) 37
附件A元件列表 38
附件A-1 主板元件列表 38
附件A-2 最小系統(tǒng)元件列表 39
附件A-3 光電編碼器元件列表 40
附件A-4 電機(jī)驅(qū)動電路元件列表 40
附件B 源程序 42
Main.c 42
模塊化程序列表 43
Schedule.h 43
Schedule.c 47