中央空調管道清掃機器人設計畢業(yè)論文.doc
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中央空調管道清掃機器人設計畢業(yè)論文,摘 要本次畢業(yè)設計的主要任務是中央空調管道清掃機器人。在這個設計中驅動系統(tǒng)（運動機構和執(zhí)行機構）及電機控制都是核心部分，為了減少其制造成本且保證其在運行時高效，準時、準確的傳送效果。因而需要對整個系統(tǒng)的各組成部件穩(wěn)定性能和綜合性能進行校值處理。由于該機器人是適應在管道內作業(yè)的，其上面帶有拖纜，所以材料、構件與輕量化設計...
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摘 要
本次畢業(yè)設計的主要任務是中央空調管道清掃機器人。在這個設計中驅動系統(tǒng)（運動機構和執(zhí)行機構）及電機控制都是核心部分，為了減少其制造成本且保證其在運行時高效，準時、準確的傳送效果。因而需要對整個系統(tǒng)的各組成部件穩(wěn)定性能和綜合性能進行校值處理。由于該機器人是適應在管道內作業(yè)的，其上面帶有拖纜，所以材料、構件與輕量化設計也無形中是我此次畢業(yè)設計的重中之重。
關鍵詞 空調管道 清掃系統(tǒng) 清掃小車 傳動機構
Abstract
The major task of this graduated design is pipeline clear brush robot. Drive in this design system( sport organization and actuator) and generator control is key and partial , to reduce its manufacturing costs to guarantee it just when running , efficiency is punctual, accurate to deliver effect. So need each composition parts for entire system stability can and integral performance goes on school value handling. Since this robot meets the schoolwork in pipeline, it has towing line above, so, material, component and light quantification design are also the weights in the weight of my graduated design virtually. On the foundation in the analysis of integral performance for various single flat machine chips, it is rear that going on again for working environment and the working way of its chip investigate further. Through for various sheet Pian machine chip combination after and combination synthesis run mode after carry out analysis, I devise a set of comparison simple, operation comparison convenience just efficiency comparison is high generator control system. This system may raise working efficiency.
The special subject of this graduated design task Wall surface hangs the ware person of cleaning machine vacuum absorption affinity and haulage design research .Pass to look up various information and do corresponding practice, strive for to refer for various robot.
Key words: Air conduct Clear brush system Cleaning car Main transfer machinery
目 錄
摘 要 I
Abstract II
第1章 緒論 1
1.1中央空調管道清掃小車簡介 1
1.2 中央空調管道清掃小車的國內外發(fā)展現狀 1
1.3 管道清掃機器人設計的目的和意義 5
1.4 設計內容 6
第2章 移動平臺結構設計 7
2.1 移動平臺總體結構設計 7
2.1.1移動方式的選擇 7
2.1.2 總體結構方案的確定 7
2.1.3 小車底盤總體基本尺寸的確定 9
2.2 驅動系統(tǒng)結構設計 12
2.3 回轉平臺的結構設計 13
2.4 中間傳動機構設計計算 14
2.4.1齒輪傳動的特點和應用 14
2.4.2中間級齒輪傳動主要參數的確定 15
2.4.3驅動軸的校核 20
2.5 小車的運動學與動力學分析 26
2.5.1 移動平臺運動坐標系的建立 26
2.5.2 運動學模型 27
2.5.3 逆運動模型 30
2.6 移動平臺動力學分析 30
2.6.1 移動機器人運動機理研究 31
2.6.2 電機的選擇 31
2.6.3 移動平臺在正常環(huán)境下行駛分析 32
2.6.4 機器人越障過程分析 33
2.6.5 機器人行走抗傾覆狀態(tài)分析 33
第3章 控制系統(tǒng)的硬件設計 35
3.1避障電路 35
3.1.1 障礙物探測方案的選擇 35
3.1.2 單片機電路 37
3.1.3 電機轉速控制電路 37
3.1.4 電源電路 38
第4章 電機的選擇 40
第5章 攝像頭的應用 50
第6章 管道清刷機器人經濟性能評價分析 52
6.1 中央空調管道清刷機器人的影響及發(fā)展 52
6.2 中央空調管道清掃機器人的經濟預算及分析 52
6.3 中央空調管道清掃機器人的性能分析 52
結 論 53
致 謝 54
參考文獻 55
本次畢業(yè)設計的主要任務是中央空調管道清掃機器人。在這個設計中驅動系統(tǒng)（運動機構和執(zhí)行機構）及電機控制都是核心部分，為了減少其制造成本且保證其在運行時高效，準時、準確的傳送效果。因而需要對整個系統(tǒng)的各組成部件穩(wěn)定性能和綜合性能進行校值處理。由于該機器人是適應在管道內作業(yè)的，其上面帶有拖纜，所以材料、構件與輕量化設計也無形中是我此次畢業(yè)設計的重中之重。
關鍵詞 空調管道 清掃系統(tǒng) 清掃小車 傳動機構
Abstract
The major task of this graduated design is pipeline clear brush robot. Drive in this design system( sport organization and actuator) and generator control is key and partial , to reduce its manufacturing costs to guarantee it just when running , efficiency is punctual, accurate to deliver effect. So need each composition parts for entire system stability can and integral performance goes on school value handling. Since this robot meets the schoolwork in pipeline, it has towing line above, so, material, component and light quantification design are also the weights in the weight of my graduated design virtually. On the foundation in the analysis of integral performance for various single flat machine chips, it is rear that going on again for working environment and the working way of its chip investigate further. Through for various sheet Pian machine chip combination after and combination synthesis run mode after carry out analysis, I devise a set of comparison simple, operation comparison convenience just efficiency comparison is high generator control system. This system may raise working efficiency.
The special subject of this graduated design task Wall surface hangs the ware person of cleaning machine vacuum absorption affinity and haulage design research .Pass to look up various information and do corresponding practice, strive for to refer for various robot.
Key words: Air conduct Clear brush system Cleaning car Main transfer machinery
目 錄
摘 要 I
Abstract II
第1章 緒論 1
1.1中央空調管道清掃小車簡介 1
1.2 中央空調管道清掃小車的國內外發(fā)展現狀 1
1.3 管道清掃機器人設計的目的和意義 5
1.4 設計內容 6
第2章 移動平臺結構設計 7
2.1 移動平臺總體結構設計 7
2.1.1移動方式的選擇 7
2.1.2 總體結構方案的確定 7
2.1.3 小車底盤總體基本尺寸的確定 9
2.2 驅動系統(tǒng)結構設計 12
2.3 回轉平臺的結構設計 13
2.4 中間傳動機構設計計算 14
2.4.1齒輪傳動的特點和應用 14
2.4.2中間級齒輪傳動主要參數的確定 15
2.4.3驅動軸的校核 20
2.5 小車的運動學與動力學分析 26
2.5.1 移動平臺運動坐標系的建立 26
2.5.2 運動學模型 27
2.5.3 逆運動模型 30
2.6 移動平臺動力學分析 30
2.6.1 移動機器人運動機理研究 31
2.6.2 電機的選擇 31
2.6.3 移動平臺在正常環(huán)境下行駛分析 32
2.6.4 機器人越障過程分析 33
2.6.5 機器人行走抗傾覆狀態(tài)分析 33
第3章 控制系統(tǒng)的硬件設計 35
3.1避障電路 35
3.1.1 障礙物探測方案的選擇 35
3.1.2 單片機電路 37
3.1.3 電機轉速控制電路 37
3.1.4 電源電路 38
第4章 電機的選擇 40
第5章 攝像頭的應用 50
第6章 管道清刷機器人經濟性能評價分析 52
6.1 中央空調管道清刷機器人的影響及發(fā)展 52
6.2 中央空調管道清掃機器人的經濟預算及分析 52
6.3 中央空調管道清掃機器人的性能分析 52
結 論 53
致 謝 54
參考文獻 55
