畢業(yè)論文 基于PLC實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)機(jī)械手的控制設(shè)計(jì)


摘    要
在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，甚至于危及生命。自從機(jī)械手問(wèn)世以來(lái)，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。機(jī)械手可在空間抓、放、搬運(yùn)物體，動(dòng)作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動(dòng)化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動(dòng)線。機(jī)械手一般由耐高溫，抗腐蝕的材料制成，以適應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)惡劣的環(huán)境，大大降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了工作效率。機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人的重要組成部分，在很多情況下它就可以稱為工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備。可編程控制器是繼電器控制和計(jì)算機(jī)控制出上開(kāi)發(fā)的產(chǎn)品，逐漸發(fā)展成以微器處理為核心把自動(dòng)化技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)融為一體的新型工業(yè)自動(dòng)控制裝置。本文應(yīng)用三菱公司生產(chǎn)的可編程控制器FX系列PLC，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手搬運(yùn)控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)充分利用了可編程控制器（PLC）控制功能。使該系統(tǒng)可靠穩(wěn)定，時(shí)期功能范圍得到廣泛應(yīng)用。 
關(guān)鍵詞：材料搬運(yùn)、可編程控制器PLC 、機(jī)械手、限位開(kāi)關(guān)
 
目    錄 
第1章 前言 1
1.1選題背景 1
1.2設(shè)計(jì)目的及主要內(nèi)容 1
1.2.1設(shè)計(jì)目的 1
1.2.2主要內(nèi)容 1
第2章  PLC及機(jī)械手的介紹及選擇 3
2.1.可編程控制器PLC 3
2.1.1PLC 慨況 3
2.1.2PLC的結(jié)構(gòu)及基本配置 4
2.1.3PLC的選型 7
2.1.3PLC的選型 7
2.1.4PLC的工作過(guò)程 7
2.2機(jī)械手 7
2.2.1機(jī)械手簡(jiǎn)介 10
2.2.2機(jī)械手的選擇 12
第3章 設(shè)計(jì)主體部分 13
3.1控制要求 13
3.2控制流程圖 13
3.3I/O分配 14
3.4梯形圖 14
3.5指令表 17
3.6PLC連線圖 20
3.7模擬調(diào)試 21
第4章 論文小結(jié) 22
參考文獻(xiàn) 23
致謝 24