機(jī)器人移動(dòng)控制和定位設(shè)計(jì)

目     錄
第一章  概  述 3
1.1 機(jī)器人的定義 3
1.2 機(jī)器人的分類 6
1.3 機(jī)器人的發(fā)展 8
1.4 我校研究機(jī)器人的意義 12
1.5 我校第一代機(jī)器人“探索一號(hào)”簡(jiǎn)介 13
1.5.1“探索一號(hào)”的主要功能： 14
1.5.2“探索一號(hào)”機(jī)器人的總體設(shè)計(jì) 14
1.5.3“探索一號(hào)”機(jī)器人的模塊設(shè)計(jì) 14
1.5.4“探索一號(hào)”機(jī)器人的軟件總體設(shè)計(jì) 15
1.6 第二代機(jī)器人的功能和特色 17
第二章  機(jī)器人移動(dòng)控制和定位的方案選擇與論證 18
2.1 主控制器 18
2.2 定位檢測(cè) 18
2.3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)調(diào)速模塊 19
2.4 車輪檢速及路程計(jì)算模塊 20
2.5 電源選擇 20
第三章  機(jī)器人的硬件設(shè)計(jì) 21
3.1 多傳感尋跡電路設(shè)計(jì) 21
3.2 直流電機(jī)控制電路 22
3.3 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的控制電路 24
第四章  機(jī)器人的軟件設(shè)計(jì) 25
4.1 主從式多機(jī)通信程序 25
4.2 機(jī)器人定位尋跡算法及其實(shí)現(xiàn) 30
4.3 機(jī)器人寫字功能簡(jiǎn)介 30
4.4 機(jī)器人書寫驅(qū)動(dòng)軟件 32
4.5 程序語(yǔ)言的選擇 33
第五章  超聲波測(cè)距定位系統(tǒng)與路標(biāo)定位方法 34
5.1 超聲波測(cè)距系統(tǒng)的電路設(shè)計(jì) 34
5.1.1 引 言 34
5.1.2 超聲波測(cè)距原理 34
5.1.3 超聲波測(cè)距系統(tǒng)的電路設(shè)計(jì) 35
5.1.4 超聲波測(cè)距系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì) 38
5.1.5 結(jié)論 39
5.2 基于合作路標(biāo)的定位方法 39
5.2.1 引言 39
5.2.2 路標(biāo)定位算法 40
5.2.3 路標(biāo)的優(yōu)化選擇 42
5.2.4 結(jié)語(yǔ) 46
第六章  機(jī)器人系統(tǒng)去抖動(dòng)的軟硬件設(shè)計(jì) 47
6.1去抖動(dòng)的硬件設(shè)計(jì)方法 47
6.2去抖動(dòng)的軟件設(shè)計(jì)方法 47
附   錄 49
附錄A 36個(gè)傳感器的定位尋跡程序 49
附錄B 去抖動(dòng)程序 100