目錄
第一章 引言  - 3 -
第二章 硬件結(jié)構(gòu)與方案設(shè)計(jì)  - 4 -
2.1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與電路圖  - 4 -
2.1.1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖  - 4 -
2.1.2系統(tǒng)電路圖  - 4 -
2.1.2.1 單片機(jī)最小系統(tǒng)  - 4 -
2.1.2.2 接口電路  - 5 -
2.1.2.3 調(diào)試電路  - 5 -
2.1.2.4電源模塊硬件電路設(shè)計(jì)  - 5 -
2.1.2.5電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路  - 6 -
2.2 紅外傳感器路徑識(shí)別模塊  - 7 -
2.2.1 黑線檢測(cè)電路  - 7 -
2.2.2 傳感器的橫向間隔距離  - 8 -
2.2.3 傳感器的縱向伸出長度  - 8 -
2.2.4 傳感器的排列方式與位置  - 9 -
2.3轉(zhuǎn)向舵機(jī)控制模塊  - 9 -
2.3.1轉(zhuǎn)向控制算法  - 10 -
2.4 驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制模塊  - 11 -
2.4.1電機(jī)轉(zhuǎn)速與PWM值的關(guān)系  - 12 -
2.4.2給定值的確定  - 13 -
2.4.3當(dāng)前速度的獲取  - 13 -
第三章 機(jī)械結(jié)構(gòu)的調(diào)整  - 16 -
3.1底盤的調(diào)整  - 16 -
3.2前輪的調(diào)整  - 16 -
3.3后輪距及后輪差速的調(diào)整  - 16 -
3.4齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的調(diào)整  - 17 -
3.5優(yōu)化舵機(jī)響應(yīng)  - 17 -
第四章 總結(jié)與展望  - 19 -
4.1 總結(jié)  - 19 -
4.2 展望  - 19 -
參考文獻(xiàn)  - 21 -
附錄  - 22 -

摘要: 介紹一種基于模擬式紅外光電傳感器路徑識(shí)別的智能車控制系統(tǒng), 使用飛思卡爾公司16位單片機(jī)MC9S12DG128為核心控制單元, 采集紅外傳感器信號(hào)智能分析導(dǎo)引線路徑信息,自動(dòng)控制舵機(jī)轉(zhuǎn)向, 并對(duì)智能車的直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)實(shí)現(xiàn)PID速度控制。本文所述基于模擬式紅外光電傳感器路徑識(shí)別的智能車控制系統(tǒng), 以電動(dòng)小車為研究對(duì)象, 使用模擬式紅外光電傳感器識(shí)別白色場(chǎng)地中的任意黑色帶狀導(dǎo)引線, 控制電動(dòng)小車以設(shè)定目標(biāo)速度沿導(dǎo)引線自動(dòng)行駛, 為使電動(dòng)小車在行駛過程中保持一定的穩(wěn)定性和平順性, 控制系統(tǒng)中對(duì)導(dǎo)引線路徑信息識(shí)別、轉(zhuǎn)向舵機(jī)角度控制、驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)等主要控制功能提出了較為理想的解決方案，并對(duì)機(jī)械調(diào)整做了簡要的介紹。
關(guān)鍵詞: 紅外傳感器; 智能車; PID;舵機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

SmartCar Control System Based on Infrared Sensor

Abstract：A smart car control system based on analog infrared sensor was introduced.The Freescale 16 bit MCU was served as the intelligent unite in this system., which identified and analyzed the road information from the infrared sensor ,energized the actuator to steer autom atically and used PID arithmetic to control the vehicle speed. Described in this article based on the simulation of infrared photoelectric sensor to identify the path of intelligent vehicle control system. To study electric car, The use of analog white infrared photoelectric sensor to identify any venue guide line black ribbon, Control of electric cars in order to set a target speed along the line-guided automatic driving, To enable the electric car in motion the process of maintaining a certain level of stability and comfort, Control system for line-guided path information to identify, Steering angle of steering control, Drive motor speed regulation and other key control functions, Made amore ideal solution,and Made a brief introduction on mechanical adjustment.
Key words：Infrared sensor ; smart car ; PID ; Steering gear ; motor drive.