摘 要
車輛底盤綜合控制已成為目前汽車領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)問題，隨著先進(jìn)的電子
設(shè)備在汽車上安裝的越來越多，它們之間對(duì)車輛控制所產(chǎn)生的相互影響及耦合
性越來越受到關(guān)注。其中電子穩(wěn)定性程序（ESP）主要是通過調(diào)節(jié)四個(gè)輪的制
動(dòng)力或驅(qū)動(dòng)力來產(chǎn)生一個(gè)校正的橫擺力矩從而確保車輛在行駛過程中的轉(zhuǎn)向
穩(wěn)定性；半主動(dòng)（SAS）懸架用于控制車輛行駛過程中的姿態(tài)比較多，但在高
附著路面上通過改變前后懸架的阻尼也可以一定程度上抑制車輛的橫擺，因此
可以考慮把二者對(duì)車輛的橫擺控制相結(jié)合，使它們的作用都得到很好的發(fā)揮。
本文分別提出了基于阻尼的可調(diào)半主動(dòng)懸架以及電子穩(wěn)定性程序?qū)囕v
穩(wěn)定的控制策略和控制算法，并著重分析了二者在對(duì)車輛橫擺控制存在的耦合
性，提出了基于線性分配權(quán)重的ESP-SAS綜合控制策略，通過合理的分配二
者對(duì)車輛的橫擺控制所占的比例和以及分別進(jìn)入控制的時(shí)刻，在保證車輛轉(zhuǎn)向
過程中具有一定舒適性和足夠穩(wěn)定性同時(shí)，又減少了ESP過多制動(dòng)造成的車
速降低過快，減少了動(dòng)力性的損失，同時(shí)保持足夠高的車速也會(huì)使緊急移線過
程中跟逆向行駛的車輛發(fā)生碰撞的概率得以降低。
關(guān)鍵詞：車輛工程半主動(dòng)懸架電子穩(wěn)定性程序綜合控制離線仿真
提要
第一章緒論....................................................................................................
1.1電子穩(wěn)定性程序(ESP).......................................................................
1.2半主動(dòng)懸架(SAS)..............................................................................
1.3車輛底盤綜合控制技術(shù)....................................................................
1.3.1車輛底盤綜合控制研究背景概述..........................................
1.3.2底盤綜合控制技術(shù)的研究概況..............................................
1.4研究目的與內(nèi)容................................................................................
1.4.1研究目的..................................................................................
1.4.2研究?jī)?nèi)容..................................................................................
第二章車輛動(dòng)力學(xué)仿真軟件........................................................................
2.1車輛模型簡(jiǎn)化條件............................................................................
2.2車輛動(dòng)力學(xué)仿真模型........................................................................
2.2.1汽車行駛平順性模型..............................................................
2.2.2汽車操縱穩(wěn)定性模型..............................................................
2.2.3路面不平度模型......................................................................
2.3車輛動(dòng)力學(xué)仿真模型在MATLAB中的實(shí)現(xiàn)........................................
2.4本章小結(jié)............................................................................................
第三章子系統(tǒng)建模以及姿態(tài)、穩(wěn)定性控制策略........................................
3.1半主動(dòng)懸架子系統(tǒng)建模以及姿態(tài)、穩(wěn)定性控制策略.....................
3.1.1基于阻尼可調(diào)的車輛姿態(tài)及穩(wěn)定性控制原理......................
3.1.2阻尼分配策略對(duì)車輛姿態(tài)和穩(wěn)定性影響分析......................
3.1.3基于橫擺穩(wěn)定阻尼連續(xù)可調(diào)的PID控制算法........................
3.2 ESP子系統(tǒng)建模及穩(wěn)定性控制算法..................................................
3.2.1 ESP工作原理............................................................................
3.2.2 ESP控制變量名義值的確定....................................................
3.2.3 ESP目標(biāo)橫擺力矩的控制算法................................................
3.3子系統(tǒng)仿真模型在Matlab中的實(shí)現(xiàn).................................................
3.4本章小結(jié)............................................................................................
第四章ESP-SAS耦合關(guān)系分析及綜合控制策略....................
4.1 ESP和SAS對(duì)車輛控制的耦合關(guān)系分析....................
4.1.1 ESP和SAS在橫擺穩(wěn)定控制上的耦合..............
4.1.2 ESP和SAS在姿態(tài)控制上的耦合......................
4.2 ESP-SAS綜合控制策略...............................................
4.3 ESP-SAS綜合控制單元設(shè)計(jì)及Matlab模型搭建......
4.4本章小結(jié).....................................................................
第五章ESP-SAS綜合控制仿真分析.......................................
5.1仿真工況及車輛仿真參數(shù).........................................
5.2均一路面轉(zhuǎn)向輪階躍輸入.........................................
5.2.1均一高附著路面................................................
5.2.2均一低附著路面................................................
5.3均一路面方向盤正弦輸入..........................................
5.3.1均一高附著路面................................................
5.3.2均一低附著路面................................................
5.4本章小結(jié)......................................................................
第六章全文總結(jié)與前景展望.................................................
6.1本文的主要工作、取得的成果.................................
6.2存在的不足和下一步計(jì)劃..........................................
參考文獻(xiàn)..........................................................