輕型汽車電子穩(wěn)定性程序和半主動懸架綜合控制研究（126頁）.rar
輕型汽車電子穩(wěn)定性程序和半主動懸架綜合控制研究（126頁）,摘要 車輛底盤綜合控制已成為目前汽車領域研究的熱點問題，隨著先進的電子設備在汽車上安裝的越來越多，它們之間對車輛控制所產生的相互影響及耦合性越來越受到關注。其中電子穩(wěn)定性程序（esp）主要是通過調節(jié)四個輪的制動力或驅動力來產生一個校正的橫擺力矩從而確保車輛在行駛過程中的轉向穩(wěn)定性；半主動（sas）懸架用于控制車輛行駛過...
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摘 要
車輛底盤綜合控制已成為目前汽車領域研究的熱點問題，隨著先進的電子
設備在汽車上安裝的越來越多，它們之間對車輛控制所產生的相互影響及耦合
性越來越受到關注。其中電子穩(wěn)定性程序（ESP）主要是通過調節(jié)四個輪的制
動力或驅動力來產生一個校正的橫擺力矩從而確保車輛在行駛過程中的轉向
穩(wěn)定性；半主動（SAS）懸架用于控制車輛行駛過程中的姿態(tài)比較多，但在高
附著路面上通過改變前后懸架的阻尼也可以一定程度上抑制車輛的橫擺，因此
可以考慮把二者對車輛的橫擺控制相結合，使它們的作用都得到很好的發(fā)揮。
本文分別提出了基于阻尼的可調半主動懸架以及電子穩(wěn)定性程序對車輛
穩(wěn)定的控制策略和控制算法，并著重分析了二者在對車輛橫擺控制存在的耦合
性，提出了基于線性分配權重的ESP-SAS綜合控制策略，通過合理的分配二
者對車輛的橫擺控制所占的比例和以及分別進入控制的時刻，在保證車輛轉向
過程中具有一定舒適性和足夠穩(wěn)定性同時，又減少了ESP過多制動造成的車
速降低過快，減少了動力性的損失，同時保持足夠高的車速也會使緊急移線過
程中跟逆向行駛的車輛發(fā)生碰撞的概率得以降低。
關鍵詞：車輛工程半主動懸架電子穩(wěn)定性程序綜合控制離線仿真
提要
第一章緒論....................................................................................................
1.1電子穩(wěn)定性程序(ESP).......................................................................
1.2半主動懸架(SAS)..............................................................................
1.3車輛底盤綜合控制技術....................................................................
1.3.1車輛底盤綜合控制研究背景概述..........................................
1.3.2底盤綜合控制技術的研究概況..............................................
1.4研究目的與內容................................................................................
1.4.1研究目的..................................................................................
1.4.2研究內容..................................................................................
第二章車輛動力學仿真軟件........................................................................
2.1車輛模型簡化條件............................................................................
2.2車輛動力學仿真模型........................................................................
2.2.1汽車行駛平順性模型..............................................................
2.2.2汽車操縱穩(wěn)定性模型..............................................................
2.2.3路面不平度模型......................................................................
2.3車輛動力學仿真模型在MATLAB中的實現(xiàn)........................................
2.4本章小結............................................................................................
第三章子系統(tǒng)建模以及姿態(tài)、穩(wěn)定性控制策略........................................
3.1半主動懸架子系統(tǒng)建模以及姿態(tài)、穩(wěn)定性控制策略.....................
3.1.1基于阻尼可調的車輛姿態(tài)及穩(wěn)定性控制原理......................
3.1.2阻尼分配策略對車輛姿態(tài)和穩(wěn)定性影響分析......................
3.1.3基于橫擺穩(wěn)定阻尼連續(xù)可調的PID控制算法........................
3.2 ESP子系統(tǒng)建模及穩(wěn)定性控制算法..................................................
3.2.1 ESP工作原理............................................................................
3.2.2 ESP控制變量名義值的確定....................................................
3.2.3 ESP目標橫擺力矩的控制算法................................................
3.3子系統(tǒng)仿真模型在Matlab中的實現(xiàn).................................................
3.4本章小結............................................................................................
第四章ESP-SAS耦合關系分析及綜合控制策略....................
4.1 ESP和SAS對車輛控制的耦合關系分析....................
4.1.1 ESP和SAS在橫擺穩(wěn)定控制上的耦合..............
4.1.2 ESP和SAS在姿態(tài)控制上的耦合......................
4.2 ESP-SAS綜合控制策略...............................................
4.3 ESP-SAS綜合控制單元設計及Matlab模型搭建......
4.4本章小結.....................................................................
第五章ESP-SAS綜合控制仿真分析.......................................
5.1仿真工況及車輛仿真參數(shù).........................................
5.2均一路面轉向輪階躍輸入.........................................
5.2.1均一高附著路面................................................
5.2.2均一低附著路面................................................
5.3均一路面方向盤正弦輸入..........................................
5.3.1均一高附著路面................................................
5.3.2均一低附著路面................................................
5.4本章小結......................................................................
第六章全文總結與前景展望.................................................
6.1本文的主要工作、取得的成果.................................
6.2存在的不足和下一步計劃..........................................
參考文獻..........................................................
車輛底盤綜合控制已成為目前汽車領域研究的熱點問題，隨著先進的電子
設備在汽車上安裝的越來越多，它們之間對車輛控制所產生的相互影響及耦合
性越來越受到關注。其中電子穩(wěn)定性程序（ESP）主要是通過調節(jié)四個輪的制
動力或驅動力來產生一個校正的橫擺力矩從而確保車輛在行駛過程中的轉向
穩(wěn)定性；半主動（SAS）懸架用于控制車輛行駛過程中的姿態(tài)比較多，但在高
附著路面上通過改變前后懸架的阻尼也可以一定程度上抑制車輛的橫擺，因此
可以考慮把二者對車輛的橫擺控制相結合，使它們的作用都得到很好的發(fā)揮。
本文分別提出了基于阻尼的可調半主動懸架以及電子穩(wěn)定性程序對車輛
穩(wěn)定的控制策略和控制算法，并著重分析了二者在對車輛橫擺控制存在的耦合
性，提出了基于線性分配權重的ESP-SAS綜合控制策略，通過合理的分配二
者對車輛的橫擺控制所占的比例和以及分別進入控制的時刻，在保證車輛轉向
過程中具有一定舒適性和足夠穩(wěn)定性同時，又減少了ESP過多制動造成的車
速降低過快，減少了動力性的損失，同時保持足夠高的車速也會使緊急移線過
程中跟逆向行駛的車輛發(fā)生碰撞的概率得以降低。
關鍵詞：車輛工程半主動懸架電子穩(wěn)定性程序綜合控制離線仿真
提要
第一章緒論....................................................................................................
1.1電子穩(wěn)定性程序(ESP).......................................................................
1.2半主動懸架(SAS)..............................................................................
1.3車輛底盤綜合控制技術....................................................................
1.3.1車輛底盤綜合控制研究背景概述..........................................
1.3.2底盤綜合控制技術的研究概況..............................................
1.4研究目的與內容................................................................................
1.4.1研究目的..................................................................................
1.4.2研究內容..................................................................................
第二章車輛動力學仿真軟件........................................................................
2.1車輛模型簡化條件............................................................................
2.2車輛動力學仿真模型........................................................................
2.2.1汽車行駛平順性模型..............................................................
2.2.2汽車操縱穩(wěn)定性模型..............................................................
2.2.3路面不平度模型......................................................................
2.3車輛動力學仿真模型在MATLAB中的實現(xiàn)........................................
2.4本章小結............................................................................................
第三章子系統(tǒng)建模以及姿態(tài)、穩(wěn)定性控制策略........................................
3.1半主動懸架子系統(tǒng)建模以及姿態(tài)、穩(wěn)定性控制策略.....................
3.1.1基于阻尼可調的車輛姿態(tài)及穩(wěn)定性控制原理......................
3.1.2阻尼分配策略對車輛姿態(tài)和穩(wěn)定性影響分析......................
3.1.3基于橫擺穩(wěn)定阻尼連續(xù)可調的PID控制算法........................
3.2 ESP子系統(tǒng)建模及穩(wěn)定性控制算法..................................................
3.2.1 ESP工作原理............................................................................
3.2.2 ESP控制變量名義值的確定....................................................
3.2.3 ESP目標橫擺力矩的控制算法................................................
3.3子系統(tǒng)仿真模型在Matlab中的實現(xiàn).................................................
3.4本章小結............................................................................................
第四章ESP-SAS耦合關系分析及綜合控制策略....................
4.1 ESP和SAS對車輛控制的耦合關系分析....................
4.1.1 ESP和SAS在橫擺穩(wěn)定控制上的耦合..............
4.1.2 ESP和SAS在姿態(tài)控制上的耦合......................
4.2 ESP-SAS綜合控制策略...............................................
4.3 ESP-SAS綜合控制單元設計及Matlab模型搭建......
4.4本章小結.....................................................................
第五章ESP-SAS綜合控制仿真分析.......................................
5.1仿真工況及車輛仿真參數(shù).........................................
5.2均一路面轉向輪階躍輸入.........................................
5.2.1均一高附著路面................................................
5.2.2均一低附著路面................................................
5.3均一路面方向盤正弦輸入..........................................
5.3.1均一高附著路面................................................
5.3.2均一低附著路面................................................
5.4本章小結......................................................................
第六章全文總結與前景展望.................................................
6.1本文的主要工作、取得的成果.................................
6.2存在的不足和下一步計劃..........................................
參考文獻..........................................................
