本文包含硬件電路，及其相關檢測電路單元原理，以及程序流程思想，單元模塊劃分結(jié)構(gòu)等內(nèi)容，共計6頁，2000字左右。
1 引言
　　
輪式移動機器人機器人研究領域的一項重要內(nèi)容．它集機械、電子、檢測技術與智能控制于一體。在各種移動機構(gòu)中，輪式移動機構(gòu)最為常見。輪式移動機構(gòu)之所以得到廣泛的應用。主要是因為容易控制其移動速度和移動方向。因此．有必要研制一套完整的輪式機器人系統(tǒng)。并進行相應的運動規(guī)劃和控制算法研究。筆者設計和開發(fā)了基于5l型單片機的自動巡線輪式機器人控制系統(tǒng)。
2 控制系統(tǒng)總體設計
機器人控制系統(tǒng)由主控制電路模塊、存儲器模塊、光電檢測模塊、電機及舵機驅(qū)動模
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