自動裝卸圓形工件機(jī)械臂設(shè)計

摘要
在一些工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，人們在勞動和工作時經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強(qiáng)度，甚至于危機(jī)生命。當(dāng)面臨人工無法實(shí)現(xiàn)的工作時，機(jī)械臂成為了替代人工的替代品。機(jī)械臂就在這樣誕生了,機(jī)械臂是工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是機(jī)器人的關(guān)鍵部件之一。機(jī)械臂的使用能夠顯著的提高生產(chǎn)效率，減少人為因素造成的廢次品率。機(jī)械臂可以完成很多工作，它在自動化車間中用來運(yùn)送物料，從事多種工藝操作。它的特點(diǎn)是通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器人的部分優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的靈活協(xié)調(diào)和機(jī)器人的精確到位。
隨著工業(yè)自動化發(fā)展的需要，機(jī)械臂在工業(yè)應(yīng)用中越來越重要。文章主要敘述了機(jī)械臂的設(shè)計計算過程。
隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，人們對機(jī)械臂的安全性，可靠性，準(zhǔn)確性有了充分的認(rèn)識，同時對其要求也越來越高?？删幊炭刂破鲬{其穩(wěn)定性，簡單性，強(qiáng)大性成為了目前應(yīng)用最廣的工業(yè)自動化支柱之一。
首先，本文介紹機(jī)械臂的作用，機(jī)械臂的組成和分類，說明了自由度和機(jī)械臂整體座標(biāo)的形式。同時，本文給出了這臺機(jī)械臂的主要性能規(guī)格參量。
本文介紹了自動裝卸圓形工件械臂的設(shè)計理論與方法。全面詳盡的討論了搬運(yùn)機(jī)械臂的手部、腕部、手臂以及機(jī)身等主要部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計。
關(guān)鍵詞：自動裝卸;機(jī)械臂；液壓傳動；液壓缸；
 
Abstract
The applying of the manipulators are more and more important in the industry, with the development of industrial automation. The paper mainly narrated the design and calculation of light and transfer manipulator.
The first，The paper introduces the function,composing and classification of the manipulator,tells out the free-degree and the form of coordinate.At the same time,the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator.
This article system elaboration industry manipulator's design theory and method. The comprehensive exhaustive discussion has transported manipulator's hand, the wrist, the arm ，the fuselage and so on ,which the major structural design computation.
Keywords: manipulator;hydraulic power transmission；Hydraulic cylinder
 
目錄
摘要 1
Abstract 2
目錄 3
1 引言 4
1.1 機(jī)械臂概述 4
1.2機(jī)械臂的組成和分類 7
2 機(jī)械臂設(shè)計方案 10
2.1機(jī)械臂的座標(biāo)型式與自由度 10
2.2機(jī)械臂的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 11
2.3 機(jī)械臂的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 11
2.4 機(jī)械臂的底座結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 12
2.5機(jī)械臂的驅(qū)動方案設(shè)計 14
2.6機(jī)械臂的控制方案設(shè)計 14
2.7機(jī)械臂的主要參數(shù) 20
2.8機(jī)械臂的技術(shù)參數(shù)列表 21
3 機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計 24
3.1 機(jī)械臂手部結(jié)構(gòu)設(shè)計 24
3.2 機(jī)械臂手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計 28
3.3機(jī)械臂底座結(jié)構(gòu)設(shè)計 31
4 機(jī)械臂傳動和支撐設(shè)計 36
4.1 機(jī)械臂傳動設(shè)計 36
4.2機(jī)械臂支撐設(shè)計 36
4.3 傳動和支撐校核 40
結(jié)論 51
致謝 52
參考文獻(xiàn) 53