氣動機(jī)械手回轉(zhuǎn)臂結(jié)構(gòu)設(shè)計
人工移動式（無動力）點位示教部分控制軟件設(shè)計

論文正文 33頁 1.5萬字

有詳細(xì)的設(shè)計圖示 論文完整無缺，有開題報告 任務(wù)書 英文翻譯 CAD原圖





摘 要

本文簡要介紹了機(jī)器人的概念，機(jī)械手的組成和分類，機(jī)械手的自由度和坐標(biāo)形式，氣動技術(shù)的特點，PLC控制的特點及國內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r。
本文對機(jī)械手進(jìn)行總體方案設(shè)計，確定了機(jī)械手的坐標(biāo)形式和自由度，確定了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)。同時，計算并設(shè)計出了回轉(zhuǎn)氣缸、伸縮手臂的機(jī)械機(jī)構(gòu)。
設(shè)計出了機(jī)械手的氣動系統(tǒng)，繪制了機(jī)械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖，對氣壓系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制進(jìn)行了研究，大大提高了繪圖效率和圖紙質(zhì)量。
利用可編程序控制器對機(jī)械手進(jìn)行控制，根據(jù)機(jī)械手的工作流程制定了可編程序控制器的控制方案，設(shè)計出了人工移動式（無動力）點位示教控制軟件，并畫出了機(jī)械手的工作時序圖，并繪制了可編程序控制器的控制程序。

關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)器人；機(jī)械手；氣動；可編程序控制器（PLC）；

Abstract
At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the eler. dary information of the development briefly . What’s more, the paper accounts for the background and the primary mission of the topic.
The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator , tells out the free-degree and the form of coordinate . At the same time, the p.....

目 錄
摘要（中文）.........................................................Ⅰ
（英文）.........................................................Ⅱ

第一章 緒論
1.1機(jī)械手概述.......................................................1
1.2機(jī)械手的組成和分類...............................................1
1.2.1機(jī)械手的組成...............................................1
1.2.2機(jī)械手的分類...............................................3
1.3國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r...................................................4
1.4課題的提出及主要任務(wù).............................................5
1.4.1課題的提出.................................................5
1.4.2課題的主要任務(wù).............................................6

第二章 機(jī)械手的設(shè)計方案
2.1機(jī)械手的座標(biāo)型式與自由度........................................7
2.2機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計........................................8
2.3機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計........................................8
2.4機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計........................................8
2.5機(jī)械手的驅(qū)動方案設(shè)計............................................8
2.6機(jī)械手的控制方案設(shè)計............................................8
2.7機(jī)械手的主要參數(shù)................................................9
2.8機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表............................................9

第三章 手臂伸縮，回轉(zhuǎn)氣缸的設(shè)計與校核
3.1手臂伸縮部分尺寸設(shè)計與校核......................................11
3.1.1手臂伸縮部分方案一的尺寸設(shè)計與校核........................11
3.1.2手臂伸縮部分方案二的尺寸設(shè)計與校核........................11
3.1.3導(dǎo)向裝置..................................................14
3.1.4平衡裝置..................................................14
3.2手臂回轉(zhuǎn)部分尺寸設(shè)計與校核......................................14
3.2.1尺寸設(shè)計..................................................14
3.2.2尺寸校核..................................................14

第四章 氣動系統(tǒng)設(shè)計..................................................16

第五章 機(jī)械手的PLC控制設(shè)計
5.1可編程序控制器的選擇及工作過程..................................18
5.1.1可編程序控制器的選擇......................................18
5.1.2可編程序控制器的工作過程..................................20
5.2 S7-200的擴(kuò)展模塊...............................................21
5.2.1數(shù)字量I/O擴(kuò)展模塊........................................21
5.2.2模擬量擴(kuò)展模塊............................................22
5.2.3通信模塊..................................................22
5.2.4功能模塊..................................................23
5.3 PLC程序的實現(xiàn)..................................................23
5.4 本程序設(shè)計思路.................................................24

第六章 上位界面的設(shè)計...............................................27

第七章 結(jié)論...........................................................31

結(jié)束語.................................................................32

參考文獻(xiàn)...............................................................33