本文討論的是如何建立單相機成像的某點的空間坐標與該點像坐標之間的函數(shù)關(guān)系的數(shù)學(xué)
模型，進而討論如何確定雙目定位中兩部相機的相對位置。
文中首先根據(jù)相機光學(xué)成像原理，建立了四個坐標系用以定量描述特征點的位置，在不考
慮鏡頭畸變的情況下建立了針孔相機模型。然后根據(jù)問題所給數(shù)據(jù)計算出了模型中所需的四個
內(nèi)部參數(shù)的取值。在確定模型外部參數(shù)的取值時，首先通過通過 matlab7.0 編程對靶標圖像進行
中值濾波、二值化、邊緣提取的操作，計算出了靶標像圖中圓心的像坐標，而后將所得像坐標
與基于直角三點的相機外部參數(shù)確定方法相結(jié)合，通過 matlab7.0 編程計算出了模型所需的外部
參數(shù)，該種做法僅需適用所給五個特征點中成直角關(guān)系的任意三個特征點就可以確定所有外部
參數(shù)。
在對模型進行精度與穩(wěn)定性檢驗時，利用基于直角三點的相機外部參數(shù)確定方法，通過使
用不同的滿足成直角關(guān)系的三個特征點對模型中的未使用的兩個特征點的世界坐標與像坐標進
行正反演計算，通過相對偏差來衡量模型的精度。通過在不同世界坐標系下同一特征點的正反
演計算誤差的波動大小來衡量模型的穩(wěn)定性。
雙目定位中確定兩相機相對位置時，首先由針孔相機模型計算出兩相機內(nèi)外參數(shù)，而后根
據(jù)兩相機相機坐標系與世界坐標系的關(guān)系利用兩相機各自的外部參數(shù)矩陣求解出兩相機相對位
置的矩陣表示。