摘    要

機械手是一種能自動化定位控制并可重新編程序以變動的多功能機器，本文介紹的是機械手模型基于PLC的控制系統(tǒng)設(shè)計。
首先，對可編程控制器進行相應(yīng)的介紹，選擇了PLC的型號。然后，通過對機械手的各功能實現(xiàn)形式和控制方式研究，給出各部分的實現(xiàn)方案并確定了控制系統(tǒng)的器材。最后，進行PLC控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)和軟件程序設(shè)計。

關(guān)鍵字： 可編程控制器PLC  機械手  步進電機
ABSTRACT

Robots are a kind of automatic positioning control and can be programmed to change to the multi-function machine are introduced in this paper, the model of the manipulator based on PLC control system design.
First, the programmable controller to introduce, make corresponding choice model of the PLC. Then, based on the function of the manipulator realization and control methods are studied, and the scheme of realization of the control system and the equipment. Finally, the PLC control system, the hardware structure and software design.

Key words:  PLC programmable controller   Manipulator   Stepping motor

目    錄
摘    要 I
ABSTRACT II
第1章  緒論 1
1.1 課題背景 1
1.2 機械手的定義與分類 1
1.3 機械手應(yīng)用及組成結(jié)構(gòu) 2
1.4 機械手的發(fā)展趨勢 3
1.5 總體設(shè)計要求 3
第2章  PLC的介紹與選擇 5
2.1 PLC的特點 5
2.2 PLC的選型 5
2.3 三菱FX系列的結(jié)構(gòu)功能 7
第3章  各功能實現(xiàn)形式與控制方式 9
3.1 本機械手模型的機能和特性 9
3.2 夾緊機構(gòu) 9
3.3 軀干 9
3.4 旋轉(zhuǎn)編碼盤 10
第4章  控制系統(tǒng)設(shè)計 11
4.1 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計 11
4.1.1 PLC梯形圖中的編程元件 11
4.1.2 PLC的I/O分配 11
4.1.3 機械手控制系統(tǒng)的外部接線圖 12
4.2 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計 13
4.2.1 公用程序 13
4.2.2 自動操作程序 15
4.2.3手動單步操作程序 20
4.2.4 回原位程序 23
4.3 PLC程序的上載和下載 25
4.3.1 PLC程序的上載 25
4.3.2 PLC程序的下載 25
第5章  設(shè)計小結(jié) 27
致    謝 28
參 考 文 獻 29