倒立擺系統(tǒng)設(shè)計報告


本文共計21頁，4822字；

摘要：

倒立擺是機器人技術(shù)、控制理論、計算機控制等多個領(lǐng)域、多種技術(shù)的有機結(jié)合，其被控系統(tǒng)本身又是一個絕對不穩(wěn)定、高階次、多變量、強耦合的非線性系統(tǒng)，可以作為一個典型的控制對象對其進行研究。最初研究開始于二十世紀50 年代，麻省理工學(xué)院（MIT）的控制論專家根據(jù)火箭發(fā)射助推器原理設(shè)計出一級倒立擺實驗設(shè)備。近年來，新的控制方法不斷出現(xiàn)，人們試圖通過倒立擺這樣一個典型的控制對象，檢驗新的控制方法是否有較強的處理多變量、非線性和絕對不穩(wěn)定系統(tǒng)的能力，從而從中找出最優(yōu)秀的控制方法。倒立擺系統(tǒng)作為控制理論研究中的一種比較理想的實驗手段，為自動控制理論的教學(xué)、實驗和科研構(gòu)建一個良好的實驗平臺，以用來檢驗?zāi)撤N控制理論或方法的典型方案，促進了控制統(tǒng)新理論、新思想的發(fā)展。

關(guān)鍵字：倒立擺,機器人

目 錄


1 倒立擺系統(tǒng)介紹………………………………….
1.1 倒立擺系統(tǒng)簡介………………………………………….
1.2 控制器設(shè)計方法…………………………………………..
2 直線倒立擺的模型………………………………
2.1 直線倒立擺的數(shù)學(xué)模型………………………………….
2.2 直線倒立擺的實際系統(tǒng)模型……………………………
2.3 系統(tǒng)可控性分析…………………………………………
2.4 系統(tǒng)階躍響應(yīng)分析………………………………………
3 直線一級倒立擺頻率響應(yīng)控制實驗…………..
3.1 頻率響應(yīng)分析……………………………………………
3.2 頻率響應(yīng)設(shè)計及仿真……………………………………
4 總 結(jié)……………………………………………
參考文獻…………………………………………..
參 考 文 獻

目前資料收集情況（含指定參考資料）：
1、涂植英，陳今潤.自動控制原理.重慶:重慶大學(xué)出版社,2005
2、胡壽松.自動控制原理.北京:科學(xué)出版社,2001
3、Katsuhiko Ogata.現(xiàn)代控制工程.北京:電子工業(yè)出版社,2003
4、固高科技有限公司.直線倒立擺安裝與使用手冊R1.0,2005
5、固高科技有限公司. 倒立擺與自動控制原理實驗,2005