攝像機模擬人眼成像幾何把三維場景空間關系投影到二維圖像上?這一過程可以利用射影幾何來刻劃。借助射影幾何以及齊次坐標、矩陣等代數(shù)工具?我們可以描述三維空間到二維圖像的成像原理、兩幅圖像之間的極幾何關系、空間中的特殊對象?例如平面等?的投影性質以及由圖像重構三維空間物體形狀的計算等。由于攝像機成像原理、極幾何以及多視圖幾何等是計算機視覺研究的重要理論基礎?因此有大量文獻和著作給予討論?其中比較系統(tǒng)的有Hartley等所著的“Multiple View Geometry in Computer Vision” [1]、馬頌德等所著的“計算機視覺—計算理論與算法基礎” [2]等。 在本章中?我們僅就后續(xù)章節(jié)所用到的若干重要空間關系作一個扼要介紹。