機(jī)械手自動(dòng)控制系統(tǒng)的PLC設(shè)計(jì)

摘要：隨著社會(huì)的不斷進(jìn)步，科技迅速發(fā)展，人們生活不斷加快，人們對(duì)生產(chǎn)效率也不斷提出新的要求，工業(yè)的日益機(jī)械化便成為了國內(nèi)外追求的方向。機(jī)械手的研制開發(fā)因此成為了機(jī)械行業(yè)的熱門專題。應(yīng)用PLC控制機(jī)械手實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的多工步進(jìn)控制實(shí)現(xiàn)各種規(guī)定的工序動(dòng)作可以簡化控制線路，節(jié)省成本，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。本論文設(shè)制的步進(jìn)機(jī)械手利用了日本三菱指令系統(tǒng)，主要作用是完成機(jī)械部件的搬運(yùn)工作，能放置在各種不同的生產(chǎn)線或物流流水線中，使零件搬運(yùn)、貨物運(yùn)輸更快捷、便利。
    機(jī)械手是工業(yè)自動(dòng)控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對(duì)象。機(jī)械手可以完成許多工作如：搬物、裝配、切割、噴染等等，應(yīng)用非常廣泛。應(yīng)用PLC控制機(jī)械手實(shí)現(xiàn)各種規(guī)定的工序動(dòng)作可以簡化控制線路，節(jié)省成本，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。由于微電子技術(shù)和計(jì)算軟、硬件技術(shù)的迅猛發(fā)展和現(xiàn)代控制理論的不斷完善，使機(jī)械手技術(shù)快速發(fā)展，其中多工步機(jī)械手系統(tǒng)由于其介質(zhì)來源簡便以及不污染環(huán)境、組件價(jià)格低廉、維修方便和系統(tǒng)安全可靠等特點(diǎn)，已滲透到工業(yè)領(lǐng)域的各個(gè)部門，在工業(yè)發(fā)展中占有重要地位。工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展迅速，新產(chǎn)品技術(shù)層出不窮從工程應(yīng)用的角度出發(fā)，PLC可以選用三菱公司生產(chǎn)的FX2N-48MR。FX2N-48MR突出了應(yīng)用性好、 實(shí)踐性的強(qiáng)、多功能性的特點(diǎn)。
可編程序控制器是以微處理器為基礎(chǔ)，綜合計(jì)算機(jī)、通信、聯(lián)網(wǎng)以及自動(dòng)控制技術(shù)而開發(fā)的新一代工業(yè)控制裝置?？删幊绦蚩刂破髟谖覈陌l(fā)展與應(yīng)用已有30多年的歷史，現(xiàn)在它已經(jīng)廣泛應(yīng)用于國民經(jīng)濟(jì)的各個(gè)工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域，成為提高傳統(tǒng)工業(yè)裝備水平和技術(shù)能力的重要設(shè)備和強(qiáng)大支柱。隨著全球一體化經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，努力發(fā)展可編程序控制器在我國的大規(guī)模應(yīng)用，形成具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的可編程序控制器技術(shù)，應(yīng)該是廣大技術(shù)人員努力的方向。

目   錄
機(jī)械手自動(dòng)控制系統(tǒng)的PLC設(shè)計(jì)……………………………………….3
第一章 關(guān)于可編程控制器
1.1 PLC的發(fā)展史  ……………………………………………...3
1.2本課題研究現(xiàn)狀及分析 ……………………………………..3
1.2.1 工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展現(xiàn)狀和前景
1.2.2 PLC在國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀及前景
1.3 對(duì)本課題可行性分析 ……………………………………….5
1.4 機(jī)械手的應(yīng)用  ..………………………………………….....5
第二章 PLC控制機(jī)械手設(shè)計(jì)
2.1機(jī)械手的工作過程 ………………………………………….7
2.2 PLC的輸入輸出分配及外部接線圖………………………….8
2.3 機(jī)械手的應(yīng)用程序………………………………………….10
2.3.1 公用程序...........................................................................10
2.3.2 手動(dòng)程序………………………………………………...10
2.3.3自動(dòng)回原點(diǎn)程序…………………………………………...11
2.3.4自動(dòng)程序………………………………………………….…12
2.3.5 輸出電路……………………………………………….…13
第三章 總結(jié)…….……………………………...……………………..15
致謝   ………………………………………………………………..16
參考文獻(xiàn) ……………………………………………………………..17
附錄1：機(jī)械手的梯形圖…………………………………………….18
附錄2：語句指令表…………………………………………….........22

機(jī)械手自動(dòng)控制系統(tǒng)的PLC設(shè)計(jì)

內(nèi)容提要：機(jī)械手可抓緊、放送工件，可上下、左右移動(dòng)機(jī)械手設(shè)有調(diào)整、連續(xù)、單周及步進(jìn)四種工作方式，工作時(shí)要首先選擇工作方式，然后操作對(duì)應(yīng)按鈕。
⑴、調(diào)整工作方式：可按相應(yīng)按鈕實(shí)現(xiàn)左移、右移、上移、下移、加緊、放松各個(gè)動(dòng)作的單獨(dú)調(diào)整。
⑵、連續(xù)工作方式：按下起動(dòng)按鈕，機(jī)械手按下降→加緊→上升→右移→下降→放松→上升→左移的順序周而復(fù)始的連續(xù)工作；按下停止按鈕，機(jī)械手將自動(dòng)結(jié)束本周期的工作，回到原位后停止。按下急停按鈕，系統(tǒng)立即停車。
⑶、單周工作方式：按下起動(dòng)按鈕后，機(jī)械手按下降→加緊→上升→右移→下降→放松→上升→左移的順序自動(dòng)工作一個(gè)周期停止。若要再工作一個(gè)周期，可再次按下起動(dòng)按鈕。按下停止按鈕，機(jī)械手將自動(dòng)結(jié)束本周期的工作，回到原位后停止。按下急停按鈕，系統(tǒng)立即停車。
⑷、步進(jìn)工作方式：每按一次起動(dòng)按鈕，機(jī)械手完成一步動(dòng)作后自動(dòng)停止。按下急停按鈕，系統(tǒng)立即停車。
關(guān)鍵詞：機(jī)械手 PLC 多工步 生產(chǎn)效率