摘 要

機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)是機(jī)器人的關(guān)鍵部件之一機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)采用滾珠絲桿滑桿等機(jī)械器件組成電氣方面有交流電機(jī)變頻器傳感器等電子器件組成該裝置涵蓋了可編程控制技術(shù)位置控制技術(shù)檢測(cè)技術(shù)等是機(jī)電一體化的典型代表儀器之一本文介紹的機(jī)械手是由PLC輸出三路脈沖分別驅(qū)動(dòng)橫軸豎軸變頻器控制機(jī)械手橫軸和豎軸的精確定位微動(dòng)開(kāi)關(guān)將位置信號(hào)傳給PLC主機(jī)位置信號(hào)由接近開(kāi)關(guān)反饋給PLC主機(jī)通過(guò)交流電機(jī)的正反轉(zhuǎn)來(lái)控制機(jī)械手手爪的張合從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手精確運(yùn)動(dòng)的功能本課題擬開(kāi)發(fā)的物料搬運(yùn)機(jī)械手可在空間抓放物體動(dòng)作靈活多樣可代替人工在高溫和危險(xiǎn)的作業(yè)區(qū)進(jìn)行作業(yè)并可根據(jù)工件的變化及運(yùn)動(dòng)流程的要求隨時(shí)更改相關(guān)參數(shù)