文章來源: Dirk Osswald, Heinz Wörn. Department of Computer Science , Institute for Process Control and Robotics (IPR).,Engler-Bunte-Ring 8 - Building 40.28.

摘要: 最近，全球內(nèi)帶有多指夾子或手的機械人系統(tǒng)已經(jīng)發(fā)展起來了， 多種方法應用其上，有擬人化的和非擬人化的。不僅調(diào)查了這些系統(tǒng)的機械結(jié)構(gòu),而且還包括其必要的控制系統(tǒng)。如同人手一樣，這些機械人系統(tǒng)可以用它們的手去抓不同的物體，而不用改換夾子。這些機械手具備特殊的運動能力（比如小質(zhì)量和小慣性），這使被抓物體在機械手的工作范圍內(nèi)做更復雜、更精確的操作變得可能。這些復雜的操作被抓物體繞任意角度和軸旋轉(zhuǎn)。本文概述了這種機械手的一般設計方法，同時給出了此類機械手的一個示例，如卡爾斯魯厄靈巧手Ⅱ。本文末介紹了一些新的構(gòu)想，如利用液體驅(qū)動器為類人型機器人設計一個全新的機械手。
關鍵詞：多指機械手；機器人手；精操作；機械系統(tǒng)；控制系統(tǒng)

引言