、課題國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀
　　　多足步行機(jī)器人是一種具有冗余驅(qū)動(dòng)、多支鏈、時(shí)變拓?fù)溥\(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu), 是模仿多足動(dòng)物運(yùn)動(dòng)形式的特種機(jī)器人, 是一種足式移動(dòng)機(jī)構(gòu)。所謂多足一般指四足及四足其以上, 常見(jiàn)的多足步行機(jī)器人包括四足步行機(jī)器人、六足步行機(jī)器人、八足步行機(jī)器人等[4]。
　　　步行機(jī)器人歷經(jīng)百年的發(fā)展, 取得了長(zhǎng)足的進(jìn)步, 歸納起來(lái)主要經(jīng)歷以下幾個(gè)階段[5]:
　　　第一階段, 以機(jī)械和液壓控制實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人。
　　　第二階段, 以電子計(jì)算機(jī)技術(shù)控制的機(jī)器人。
　　　第三階段, 多功能性和自主性的要求使得機(jī)器人技術(shù)進(jìn)入新的發(fā)展階段。
　　　雷靜桃等在文獻(xiàn)[1]中對(duì)美國(guó)、日本等機(jī)器人研究大國(guó)及我國(guó)的多足步行機(jī)器人研究發(fā)展進(jìn)行了綜述,對(duì)多足步行機(jī)器人急需解決的問(wèn)題進(jìn)行了論述,并對(duì)未來(lái)可能的研究發(fā)展方向進(jìn)行了展望。
劉靜等在文獻(xiàn)[10]中分析了國(guó)內(nèi)外腿式機(jī)器人的研究現(xiàn)狀,討論了腿式機(jī)器人在機(jī)械結(jié)構(gòu)、穩(wěn)定性和控制算法方面的現(xiàn)有研究方法,給出了腿式機(jī)