四自由度棒料搬運機械手設計.rar
四自由度棒料搬運機械手設計,論文標準word格式排版 37頁 附機械手底座部件圖.dwg機械手總裝配圖a0.dwg氣動原理圖a2.dwg氣爪部件圖a2.dwg 目錄設計總說明 ivintroduction v第一章 緒論 11.1 工業(yè)機器人的概述與發(fā)展 11.2 本設計中的四自由度棒料搬運機械手所實現(xiàn)的功能 21.3 本設計中的四自由度棒料搬運...
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論文標準WORD格式排版 37頁 附機械手底座部件圖.dwg 機械手總裝配圖A0.dwg 氣動原理圖A2.dwg 氣爪部件圖A2.dwg
目 錄
設計總說明 IV
INTRODUCTION V
第一章 緒論 1
1.1 工業(yè)機器人的概述與發(fā)展 1
1.2 本設計中的四自由度棒料搬運機械手所實現(xiàn)的功能 2
1.3 本設計中的四自由度棒料搬運機械手設計的意義 2
2 機械手的總體設計 3
2.1 設計要求 3
2.2 機器手的組成 3
2.3 總體方案擬定 3
2.4 機器人的工作空間 4
2.5 機械手驅(qū)動系統(tǒng)設計 5
2.5.1 機械手驅(qū)動器 5
2.5.2 機械手傳動機構(gòu) 5
3 機械手的傳動設計 7
3.1 滾珠絲杠的選擇 7
3.2 諧波齒輪減速器參數(shù)的確定 8
4 機械手的各電動機的選擇 12
4.1 機械手手臂升降步進電機的選擇 12
4.2 機械手底座回轉(zhuǎn)驅(qū)動電動機的選擇 14
5 機械手各氣動件的設計計算 17
5.1 氣爪夾緊力的計算與氣爪的選擇 17
5.1.1 氣爪夾緊力要求 17
5.1.2 缸徑的確定 18
5.1.3 行程的確定 19
5.1.4氣缸的運動速度 19
5.1.4 擺動氣缸的選擇 20
5.2 手臂伸縮氣缸的選擇 22
6 機器人控制系統(tǒng)設計 25
6.1 機械手控制器的選擇 25
6.2 機器手控制系統(tǒng)的特點及對控制功能的基本要求 25
6.3 控制系統(tǒng)的總體設計 25
7 手臂驗算與機械手參數(shù) 28
7.1 手臂平衡的驗算 28
7.2 機械手參數(shù) 29
設計總結(jié) 30
鳴 謝 30
參考文獻 31
在社會不斷發(fā)展的今天，機器人在工業(yè)現(xiàn)場中的應用也越來越廣泛，用機器的力量代替人力，而將人類從繁重的體力勞動中解放出來是歷史發(fā)展的趨勢。
近十幾年來，機器人的開發(fā)不僅越來越優(yōu)化，而且涵蓋了許多領域，應用的范疇十分廣闊。
在工業(yè)上，自動控制系統(tǒng)有著廣泛的應用，如工業(yè)自動化機床控制，計算機系統(tǒng)，機器人等。而工業(yè)機器人是相對較新的電子設備，它正開始改變現(xiàn)代化工業(yè)面貌。
本設計的機械手是基于提高勞動生產(chǎn)率、產(chǎn)品質(zhì)量和經(jīng)濟效益，減輕工人勞動強度而設計的。在某些勞動條件極其惡劣的條件下，工人難以用手工工作，可用本機械手代替人力勞動。
本設計為四自由度圓柱坐標型工業(yè)機械手，其工作方向為兩個直線方向和兩個旋轉(zhuǎn)方向。
本設計中的四自由度棒料搬運機械手，主要是針對質(zhì)量少于2KG的圓形棒料的搬運。通過氣爪手指的不同選擇可滿足直徑小于60mm的棒料的搬運。
在控制器的作用下，機械手執(zhí)行將工件從一條流水線拿到另一條流水線并把工件翻轉(zhuǎn)過來這一簡單的動作.
關鍵詞：四自由度；機械手；搬運；工業(yè)機器人
INTRODUCTION
Today that develop continuously in the society, The robot are more and more Using at industry scene application. Replaces the manpower with the machine strength, It‘s the historical development tendency that liberates the humanity from the arduous physical labor.
In the recent several years, the robot development not only more and more optimizes, but also moreover has covered many domains.
Industrially, automatic control systems are found in numerous applications, such as automation machine tool control, computer systems and robotics. Industrial robots are relatively new electromechanical devices that are beginning to change the appearance of modern industry.
This paper design for enhances the labor productivity, product quality, economic efficiency and reduces the worker labor intensity. Some job working at extremely bad environment, that people can’t work in hand, so the robots can replace worker to do it.
This scheme introduced a cylindrical robot for four degree of freedom. It is composed of two linear axes and two rotary axis current
This paper mainly use at the transporting of circular good material that quality is short to 2KG. The different fingernail finger was Choice for transporting the good material that diameter is smaller than 60mm.
Under controller function the robot move the components from one assembly line to other assembly line and turn over it in space, perform relatively simple takes.
KEYWORDS: four degrees of freedom; robot; transporting; Industrial robot
.......
目 錄
設計總說明 IV
INTRODUCTION V
第一章 緒論 1
1.1 工業(yè)機器人的概述與發(fā)展 1
1.2 本設計中的四自由度棒料搬運機械手所實現(xiàn)的功能 2
1.3 本設計中的四自由度棒料搬運機械手設計的意義 2
2 機械手的總體設計 3
2.1 設計要求 3
2.2 機器手的組成 3
2.3 總體方案擬定 3
2.4 機器人的工作空間 4
2.5 機械手驅(qū)動系統(tǒng)設計 5
2.5.1 機械手驅(qū)動器 5
2.5.2 機械手傳動機構(gòu) 5
3 機械手的傳動設計 7
3.1 滾珠絲杠的選擇 7
3.2 諧波齒輪減速器參數(shù)的確定 8
4 機械手的各電動機的選擇 12
4.1 機械手手臂升降步進電機的選擇 12
4.2 機械手底座回轉(zhuǎn)驅(qū)動電動機的選擇 14
5 機械手各氣動件的設計計算 17
5.1 氣爪夾緊力的計算與氣爪的選擇 17
5.1.1 氣爪夾緊力要求 17
5.1.2 缸徑的確定 18
5.1.3 行程的確定 19
5.1.4氣缸的運動速度 19
5.1.4 擺動氣缸的選擇 20
5.2 手臂伸縮氣缸的選擇 22
6 機器人控制系統(tǒng)設計 25
6.1 機械手控制器的選擇 25
6.2 機器手控制系統(tǒng)的特點及對控制功能的基本要求 25
6.3 控制系統(tǒng)的總體設計 25
7 手臂驗算與機械手參數(shù) 28
7.1 手臂平衡的驗算 28
7.2 機械手參數(shù) 29
設計總結(jié) 30
鳴 謝 30
參考文獻 31
在社會不斷發(fā)展的今天，機器人在工業(yè)現(xiàn)場中的應用也越來越廣泛，用機器的力量代替人力，而將人類從繁重的體力勞動中解放出來是歷史發(fā)展的趨勢。
近十幾年來，機器人的開發(fā)不僅越來越優(yōu)化，而且涵蓋了許多領域，應用的范疇十分廣闊。
在工業(yè)上，自動控制系統(tǒng)有著廣泛的應用，如工業(yè)自動化機床控制，計算機系統(tǒng)，機器人等。而工業(yè)機器人是相對較新的電子設備，它正開始改變現(xiàn)代化工業(yè)面貌。
本設計的機械手是基于提高勞動生產(chǎn)率、產(chǎn)品質(zhì)量和經(jīng)濟效益，減輕工人勞動強度而設計的。在某些勞動條件極其惡劣的條件下，工人難以用手工工作，可用本機械手代替人力勞動。
本設計為四自由度圓柱坐標型工業(yè)機械手，其工作方向為兩個直線方向和兩個旋轉(zhuǎn)方向。
本設計中的四自由度棒料搬運機械手，主要是針對質(zhì)量少于2KG的圓形棒料的搬運。通過氣爪手指的不同選擇可滿足直徑小于60mm的棒料的搬運。
在控制器的作用下，機械手執(zhí)行將工件從一條流水線拿到另一條流水線并把工件翻轉(zhuǎn)過來這一簡單的動作.
關鍵詞：四自由度；機械手；搬運；工業(yè)機器人
INTRODUCTION
Today that develop continuously in the society, The robot are more and more Using at industry scene application. Replaces the manpower with the machine strength, It‘s the historical development tendency that liberates the humanity from the arduous physical labor.
In the recent several years, the robot development not only more and more optimizes, but also moreover has covered many domains.
Industrially, automatic control systems are found in numerous applications, such as automation machine tool control, computer systems and robotics. Industrial robots are relatively new electromechanical devices that are beginning to change the appearance of modern industry.
This paper design for enhances the labor productivity, product quality, economic efficiency and reduces the worker labor intensity. Some job working at extremely bad environment, that people can’t work in hand, so the robots can replace worker to do it.
This scheme introduced a cylindrical robot for four degree of freedom. It is composed of two linear axes and two rotary axis current
This paper mainly use at the transporting of circular good material that quality is short to 2KG. The different fingernail finger was Choice for transporting the good material that diameter is smaller than 60mm.
Under controller function the robot move the components from one assembly line to other assembly line and turn over it in space, perform relatively simple takes.
KEYWORDS: four degrees of freedom; robot; transporting; Industrial robot
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