畢業(yè)設(shè)計(jì) 機(jī)械手的設(shè)計(jì)（機(jī)器人手臂設(shè)計(jì)）
論文說明書共35頁，字?jǐn)?shù)總計(jì)：12927
資料簡介：
A0-小臂框圖.dwg
A0-裝配圖.dwg
A2-大錐齒輪.dwg
A3-壓塊.dwg
A4-圓柱齒輪.dwg
A4-圓錐齒輪軸.dwg
A4-直齒齒輪軸.dwg
A4-軸.dwg
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1 前言 1
1.1 國內(nèi)外發(fā)展概況 1
1.1.1 研究現(xiàn)狀 2
1.1.2 發(fā)展趨勢 3
1.2 課題來源 5
1.3 技術(shù)要求及預(yù)期效果 5
1.4 本課題要解決的主要問題及設(shè)計(jì)總體思路 6
2 總體方案設(shè)計(jì) 6
2.1 機(jī)械結(jié)構(gòu)類型的確定 6
2.2 傳動(dòng)方案的確定 7
3 齒輪的設(shè)計(jì) 11
4 軸的設(shè)計(jì) 18
4.1 擺腕傳動(dòng)軸的設(shè)計(jì) 18
4.1.1 圓柱齒輪軸的設(shè)計(jì) 18
4.2.3 圓錐齒輪軸的設(shè)計(jì) 23
4.2.5 大臂小臂連接軸的設(shè)計(jì) 26
5 軸承的設(shè)計(jì) 27
5.1 軸承的選擇 27
5.2 軸承的壽命計(jì)算 28
6 其它零部件的選用 29
6.1 鍵連接的選用 29
6.2 殼體的設(shè)計(jì) 30
6.3 機(jī)器人手臂材料的選擇 30
6.4 機(jī)器人臂部連接件的選用 30
8 總結(jié) 31
8.1 所完成的工作 31
8.2 設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn) 32
8.3 誤差分析 32
結(jié)束語 32
致 謝 33
參 考 文 獻(xiàn) 34

1 前言
1.1 國內(nèi)外發(fā)展概況
機(jī)械手首先是美國開始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手。它的結(jié)構(gòu)是：機(jī)體上安裝一個(gè)回轉(zhuǎn)長臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教型的。
1962年，美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上又試制成一臺(tái)數(shù)控示教再現(xiàn)型機(jī)械手。商名為Unimate（即萬能自動(dòng)）。運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)仿照坦克炮塔，臂可以回轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮、用液壓驅(qū)動(dòng)；控制系統(tǒng)用磁鼓作為存儲(chǔ)裝置。不少球坐標(biāo)通用機(jī)械手就是在這個(gè)基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。同年該公司和普魯曼公司合并成立萬能自動(dòng)公司,專門生產(chǎn)工業(yè)機(jī)械手。
1962年美國機(jī)械制造公司也實(shí)驗(yàn)成功一種叫Vewrsatran機(jī)械手。該機(jī)械手的中央立柱可以回轉(zhuǎn)、升降采用液壓驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。雖然這兩種機(jī)械手出現(xiàn)在六十年代初，但都是國外工業(yè)機(jī)械手發(fā)展的基礎(chǔ)。
1978年美國Unimate公司和斯坦福大學(xué)，麻省理工學(xué)院研究Unimate-Vicarm型工業(yè)機(jī)械手，裝有小型電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制，用于裝配作業(yè)，定位誤差小于±1毫米。聯(lián)邦德國機(jī)械制造業(yè)是從1970年開始應(yīng)用機(jī)械手，主要用于噴涂、起重運(yùn)輸、焊接和設(shè)備的上下料等作業(yè)。