A0-大臂框圖.dwg
A0-裝配圖.dwg


目 錄
第一章 緒論 1
1.1國內(nèi)外工業(yè)機器人的研究現(xiàn)狀與成果 1
1.2課題來源 3
1.3技術(shù)要求 3
1.4小結(jié) 3
第二章 總體方案設(shè)計 4
2.1機械結(jié)構(gòu)類型的確定 4
2.2 總體傳動方案的確定 4
2.3驅(qū)動裝置的選擇 5
2.4聯(lián)軸器的使用 5
2.5鍵連接的選用 6
2.6 殼體的設(shè)計 6
2.7 小結(jié) 6
第三章 詳細(xì)計算說明 8
3.1電機的計算說明 8
3.1.1肘關(guān)節(jié)驅(qū)動電機計算 8
3.1.2小臂前端轉(zhuǎn)動電機的計算 9
3.2傳動比的確定 10
3.2.1總傳動比的確定 10
3.2.2傳動比的分配 10
3.3齒輪強度的設(shè)計與校核 10
3.3.1第一級圓柱齒輪傳動設(shè)計 11
3.3.2第二級圓錐齒輪傳動設(shè)計 14
3.4軸的設(shè)計 18
3.4.1圓柱齒輪軸的設(shè)計 18

3.4.2軸的強度校核 19
3.4.3圓錐齒輪軸的設(shè)計 23
3.4.4大臂小臂連接軸的設(shè)計 25
3.5軸承的設(shè)計 26
3.5.1軸承的選擇 26
3.5.2軸承的壽命計算 26
3.6小結(jié) 28
第四章 總結(jié) 29
參考文獻(xiàn) 30
謝 辭 31