六足爬蟲機器人的設計
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摘要
今年年初，學校為參加中央電視臺舉辦的第三屆全國大學生機器人電視大賽，組建了機器人制作小組。我積極參加，有幸成為了其中的一員。因為我們以前沒有參加過類似的比賽，也沒有制作機器人的經(jīng)驗?？梢哉f我們什么都是從零開始，邊學習邊制作。通過這半年多的制作過程，我從中學到了很多書本上學不到的東西，也得到了很好的學習與鍛煉的機會。
最初，我們組建了機器人制作實驗室。到五金機電市場購買了必要的工具和一些制作材料。然后開始制作實驗機器人的身體——框架。
實驗機器人的框架我們是使用輕型萬能角鋼制作的，這種角鋼的兩側(cè)都有間隔均勻的孔槽，可以很方便的用螺栓進行連接。用不同長度的角鋼組合后，就可以得到不同大小的立方體和長方體及多邊形。機器人身體的框架就搭建好了。在它的上面將裝上：機器人的大腦——可編程控制器、機器人的眼睛耳朵——傳感器、機器人的腿——驅(qū)動輪、機器人的手臂——機械傳動專制、機器人的心臟——電池……之所以使用輕型萬能角鋼，主要是因為是在制作試驗機型，而輕型萬能角鋼安裝拆卸方便和便于修改長度，調(diào)整設計。
實驗機器人定型后，就照其尺寸用不銹鋼方管焊接制作機器人的身體。再在上面進行打孔等工作，后就可以將機器人的其它部分安裝上去。這樣一個機器人就制作好了。
下面我介紹一下機器人的基本組成部分：
目 錄

前言 2
（一）、機器人的大腦 2
（二）、機器人的眼睛耳朵 2
（三）、機器人的腿——驅(qū)動器與驅(qū)動輪 3
（四）、機器人的手臂——機械傳動專制 4
（五）、機器人的心臟——電池 4
一、AT89S51單片機簡介 5
（一）、AT89S51主要功能列舉如下： 5
（二）、AT89S51各引腳功能介紹： 5
二、控制系統(tǒng)電路圖 7
三、微型伺服馬達原理與控制 8
（一）、微型伺服馬達內(nèi)部結(jié)構(gòu) 8
（二）、微行伺服馬達的工作原理 8
（三）、伺服馬達的控制 9
（四）、選用的伺服馬達 9
四、紅外遙控 11
（一）、 紅外遙控系統(tǒng) 11
（二）、 遙控發(fā)射器及其編碼 11
（三）、紅外接收模塊 11
（四）、紅外解碼程序設計 11
五、控制程序 12
六、六足爬蟲機器人結(jié)構(gòu)設計圖 18