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基于Dymola的仿人機(jī)械臂的建模，仿真與模糊控制
Mehmet Haklidir · Isa Tasdelen

摘要
這篇論文的主要內(nèi)容是關(guān)于仿人機(jī)械臂特殊運(yùn)行軌跡的分析與模糊控制。 這種系統(tǒng)用于材料切割和焊接，狹小和危險(xiǎn)環(huán)境下的搬運(yùn)，食品包裝，檢驗(yàn)測(cè)試電子零件或醫(yī)療產(chǎn)品。 這個(gè)機(jī)器人手臂實(shí)現(xiàn)了一個(gè)特殊的軌跡處理方案。在這項(xiàng)研究中，前三個(gè)三菱RV-2AJ工業(yè)機(jī)器人的例子中，如同一個(gè)人的手臂，已使用Dymola的建模和仿真。 運(yùn)動(dòng)學(xué)方程包含了用拉格朗日方程建立的數(shù)學(xué)模型。 基于模糊邏輯控制器的運(yùn)動(dòng)軌跡的關(guān)節(jié)角度控制已經(jīng)被設(shè)計(jì)出來(lái)，而仿真研究結(jié)果已經(jīng)在年底發(fā)表。

  關(guān)鍵詞 ： 系統(tǒng)建模的 模糊邏輯控制 仿人機(jī)械臂仿真

介紹
　　在過去幾十年的工業(yè)機(jī)器人已成為制造業(yè)的一個(gè)很重要的因素。 機(jī)器人沒一天都在應(yīng)用于新的領(lǐng)域。為了能夠進(jìn)入新的市場(chǎng)機(jī)器人往往需要更好的性能或更低的價(jià)格。 高速技術(shù)的發(fā)展，不斷增長(zhǎng)的計(jì)算機(jī)計(jì)算能力和控制技術(shù)的改進(jìn)使得機(jī)器人新的控制方法新的仿真技術(shù)和控制理論成為可能。在這種趨勢(shì)中，改進(jìn)機(jī)器人的技術(shù)性能，必須創(chuàng)造更快，更準(zhǔn)確，更智能化的機(jī)器人，使用新的機(jī)器人控制系統(tǒng)，新的驅(qū)動(dòng)器和先進(jìn)的控制算法。