包括英文原文和中文翻譯，其中中文翻譯4800字；英文 含詳細(xì)作者及出處信息

基于觀測(cè)器適應(yīng)控制機(jī)械人：模糊系統(tǒng)方法

摘要：
　　本文提出了一種模糊自適應(yīng)控制的方法，它適合于控制運(yùn)動(dòng)的多連桿式結(jié)構(gòu)化和非結(jié)構(gòu)化不確定性的機(jī)器人。當(dāng)聯(lián)結(jié)速度可測(cè)量時(shí)，全部的信息適時(shí)反饋到控制系統(tǒng)，以確保動(dòng)態(tài)閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定。如果關(guān)節(jié)的速度是可測(cè)量的，基于估計(jì)的速度，有計(jì)劃的介入觀測(cè)者和輸出反饋。這種新提出的方案，我們不需要從機(jī)器人動(dòng)力學(xué)的線形表示和合適的參量中得來(lái)。我們考慮機(jī)器人動(dòng)力學(xué)和無(wú)規(guī)律的分解，來(lái)減少模糊控制器的標(biāo)準(zhǔn)模糊的數(shù)值。設(shè)計(jì)的控制器能夠克服無(wú)規(guī)律和外界干擾。此外，它還表示了用LMI問(wèn)題明確表示和用專業(yè)的軟件解答穩(wěn)定的必要條件。有效性控制其預(yù)定的動(dòng)作已在計(jì)算機(jī)模擬兩連桿機(jī)器人得到驗(yàn)證。

關(guān)鍵詞：機(jī)器人，模糊方法，適應(yīng)的控制，觀察者，穩(wěn)定性