機器人協(xié)同操作_外文翻譯.rar
機器人協(xié)同操作_外文翻譯,包括英文原文和中文翻譯，含詳細作者及出處信息，其中中文4700多字意向測量在機器人協(xié)同操作中的應(yīng)用達維德德卡利，埃文hohert，克里斯交流蘇珊娜zoghbi帕克，西蒙倫納德，伊麗莎白克羅夫特，安東尼奧比基摘要——為了有效地與人類互動，機器人必須能夠與人類伙伴協(xié)同操作對象。例如，它可以是對一個人來說非常難操作的一個長的...
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原文檔由會員 陸瑩瑩 發(fā)布
包括英文原文和中文翻譯，含詳細作者及出處信息，其中中文4700多字
意向測量在機器人協(xié)同操作中的應(yīng)用
達維德德卡利，埃文Hohert，克里斯交流蘇珊娜Zoghbi帕克，
西蒙倫納德，伊麗莎白克羅夫特，安東尼奧比基
摘要——為了有效地與人類互動，機器人必須能夠與人類伙伴協(xié)同操作對象。例如，它可以是對一個人來說非常難操作的一個長的或者重的對象.一個幫手可以幫助分擔(dān)一些困難，提高對象的可操作性。每個幫手都可以通過非語言線索（例如，在一個特定方向上對對象進行移動其末尾，變速或者拉著等操作）就某個目標(biāo)進行溝通（例如，把物體移動或者向下）。
目前，對于一個機器人非口頭溝通協(xié)同操作的任務(wù)是通過使用一個配有六軸配裝手腕力/力矩傳感器和關(guān)節(jié)角編碼器的小關(guān)節(jié)機器人手臂來實現(xiàn)的。該機器人控制器使用一個轉(zhuǎn)置雅可比局部放電速度和重力補償控制計劃。為了實現(xiàn)協(xié)同操作，我們在機器人的最終效應(yīng)上利用一個阻抗控制器和一個吸引力讓它以一個合作機器人的風(fēng)格沿著一條虛擬路徑運動。與合作機器人不同的是，這條路徑是重新計算過后作為一個函數(shù)由用戶在線輸入的。在我們目前的研究中，我們利用力/力矩傳感器測量來識別用戶有意在任務(wù)指定的方向上轉(zhuǎn)變。我們認為，重新計算的路徑的影響和對用戶造成的機器人觸覺反饋的生理反應(yīng)是一樣的。
意向測量在機器人協(xié)同操作中的應(yīng)用
達維德德卡利，埃文Hohert，克里斯交流蘇珊娜Zoghbi帕克，
西蒙倫納德，伊麗莎白克羅夫特，安東尼奧比基
摘要——為了有效地與人類互動，機器人必須能夠與人類伙伴協(xié)同操作對象。例如，它可以是對一個人來說非常難操作的一個長的或者重的對象.一個幫手可以幫助分擔(dān)一些困難，提高對象的可操作性。每個幫手都可以通過非語言線索（例如，在一個特定方向上對對象進行移動其末尾，變速或者拉著等操作）就某個目標(biāo)進行溝通（例如，把物體移動或者向下）。
目前，對于一個機器人非口頭溝通協(xié)同操作的任務(wù)是通過使用一個配有六軸配裝手腕力/力矩傳感器和關(guān)節(jié)角編碼器的小關(guān)節(jié)機器人手臂來實現(xiàn)的。該機器人控制器使用一個轉(zhuǎn)置雅可比局部放電速度和重力補償控制計劃。為了實現(xiàn)協(xié)同操作，我們在機器人的最終效應(yīng)上利用一個阻抗控制器和一個吸引力讓它以一個合作機器人的風(fēng)格沿著一條虛擬路徑運動。與合作機器人不同的是，這條路徑是重新計算過后作為一個函數(shù)由用戶在線輸入的。在我們目前的研究中，我們利用力/力矩傳感器測量來識別用戶有意在任務(wù)指定的方向上轉(zhuǎn)變。我們認為，重新計算的路徑的影響和對用戶造成的機器人觸覺反饋的生理反應(yīng)是一樣的。
