基于非光滑控制技術(shù)的電動汽車直接橫擺力矩控制

1.2萬字 39頁 原創(chuàng)作品，已通過查重系統(tǒng)


摘要：直接橫擺力矩控制是一種主動安全控制技術(shù)，能夠提高車輛行駛的穩(wěn)定性，從而有效避免側(cè)滑等交通事故。基于輪轂電機驅(qū)動的電動汽車七自由度整車模型，利用非光滑控制技術(shù)，提出了一種非光滑直接橫擺力矩控制策略，并進行車輛動力學仿真驗證，本文的具體內(nèi)容如下：
(1)建立包括線性二自由度模型、七自由度模型和輪胎模型在內(nèi)的車輛動力學模型，為設(shè)計橫擺力矩控制器打下基礎(chǔ)。
(2)設(shè)計線性狀態(tài)觀測器，用于觀測傳感器無法獲得的車輛質(zhì)心側(cè)偏角數(shù)值。
(3)以車輛的橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角的偏差為控制輸入，設(shè)計非光滑橫擺力矩控制器、線性橫擺力矩控制器和非連續(xù)橫擺力矩控制器，并根據(jù)橫擺力矩分配控制策略，實現(xiàn)車輛的穩(wěn)定性控制。
(4)在MATLAB環(huán)境下，以建立的車輛動力學模型為控制對象，對提出的控制算法進行初速度一定的蛇形機動仿真驗證。
理論分析表明，在外部擾動和系統(tǒng)不確定條件下，非光滑直接橫擺力矩控制器具有較強魯棒性，能夠提高極端駕駛情況下的車輛穩(wěn)定性；在控制器連續(xù)條件下，非光滑控制器能夠提供最好的控制性能。數(shù)值仿真驗證了上述控制策略的有效性。


關(guān)鍵詞：直接橫擺力矩控制 電動汽車 非光滑控制 線性控制 非連續(xù)控制 仿真