負重四足行走機構設計

9954字 27頁 原創(chuàng)作品，已通過查重系統(tǒng)


摘要目前在船舶制造和使用等過程中，大量的大型零件和物品需要頻繁搬運，完成裝焊生產(chǎn)和物品傳輸，而使用吊車操作困難且繁瑣。設計一種負重四足行走機構來解決以上問題。通過分析和論證幾種機構選型方案，考慮安全、健康、環(huán)境、法律等因素，引入仿生學原理優(yōu)化設計，確定了輪腿式四足行走機構，具有行走、轉(zhuǎn)向和越障功能，并滿足負重要求。本文前部分介紹了四足機器人的研究歷史，發(fā)展趨勢，技術難點等。主體部分詳細介紹了輪腿式機構方案設計，具體包括總體方案設計，零件設計與選型，機構受力分析與計算，及主要零件校核等內(nèi)容。最后將對設計方案進行獨立的經(jīng)濟可行性分析。

關鍵詞：四足行走機構；輪腿式機器人；仿生學；機構設計。