多智能體群的蜂擁算法與仿真

1萬字 25頁 原創(chuàng)作品，已通過查重系統(tǒng)

摘 要

目前的大多數(shù)智能體系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)的蜂擁控制都是把智能體的位置和速度信息同時(shí)考慮在蜂擁控制的算法構(gòu)成當(dāng)中。這種控制算法的設(shè)計(jì)思想沒有注意到各智能體間的相互間距和相互速度等相對(duì)性信息對(duì)蜂擁控制效果的影響與作用。本文歸納和討論了一類僅由局部多智能體的位置信息，及其所驅(qū)動(dòng)的分散型速度觀測器來保持網(wǎng)絡(luò)鄰域連通性并實(shí)現(xiàn)多智能體蜂擁的控制算法。具體地，一方面通過引入觀測器輸出權(quán)重進(jìn)入控制算法，來實(shí)現(xiàn)對(duì)控制算法中吸引/排斥作用力的作用力度的調(diào)整，以此加快或減緩蜂擁動(dòng)態(tài)特性，以及降低智能體間位置差測量的偏差與不確定性對(duì)控制算法的影響，實(shí)現(xiàn)某種程度的魯棒蜂擁。另一方面，通過將連續(xù)時(shí)間定義的蜂擁控制算法改為采用值控制方式，探討其對(duì)蜂擁控制的影響與作用。本文首先從理論上對(duì)各個(gè)算法進(jìn)行了分析和特性總結(jié)，然后給出各個(gè)提案算法的數(shù)值仿真，文中算例證實(shí)了有關(guān)算法的有效性。


關(guān)鍵詞：多智能體，蜂擁，采樣值控制，控制算法