弧焊機器人焊縫跟蹤系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢


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[摘要] 本文綜述了國內(nèi)外現(xiàn)有焊縫跟蹤系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀，并對其發(fā)展趨勢作出預測，旨在推動弧焊機器人進一步的研究應用及產(chǎn)業(yè)化。
［關(guān)鍵詞］焊縫跟蹤系統(tǒng)、傳感器、人工智能、弧焊機器人
引言
隨著工業(yè)水平、信息技術(shù)的不斷發(fā)展，以弧焊機器人為代表的各種自動化焊接設(shè)備在近二十年內(nèi)得到了飛速發(fā)展。當代自動化焊機的自動化、機械化程度主要受焊縫跟蹤系統(tǒng)的限制，因此弧焊機器人的焊縫跟蹤系統(tǒng)是目前焊接自動化研究中最重要的一個方面，而其中最關(guān)鍵的就是傳感器的研究。
目前的機器人基本上可以實現(xiàn)可編程的示教再現(xiàn)機器人。這類機器人可以在其工作空間內(nèi)精確地完成示教的操作。然而在弧焊機器人施焊過程中，由于各種不確定因素的影響，實際的焊接條件經(jīng)常變化，我們不可能預先把各種外界因素完全告訴機器人。例如，由于弧光輻射高溫、煙塵飛濺、坡口狀況、加工誤差、夾具裝夾精度、工件在焊接過程中的熱變形等等都會影響焊炬