弧焊機(jī)器人焊縫跟蹤系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)


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[摘要] 本文綜述了國(guó)內(nèi)外現(xiàn)有焊縫跟蹤系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀，并對(duì)其發(fā)展趨勢(shì)作出預(yù)測(cè)，旨在推動(dòng)弧焊機(jī)器人進(jìn)一步的研究應(yīng)用及產(chǎn)業(yè)化。
［關(guān)鍵詞］焊縫跟蹤系統(tǒng)、傳感器、人工智能、弧焊機(jī)器人
引言
隨著工業(yè)水平、信息技術(shù)的不斷發(fā)展，以弧焊機(jī)器人為代表的各種自動(dòng)化焊接設(shè)備在近二十年內(nèi)得到了飛速發(fā)展。當(dāng)代自動(dòng)化焊機(jī)的自動(dòng)化、機(jī)械化程度主要受焊縫跟蹤系統(tǒng)的限制，因此弧焊機(jī)器人的焊縫跟蹤系統(tǒng)是目前焊接自動(dòng)化研究中最重要的一個(gè)方面，而其中最關(guān)鍵的就是傳感器的研究。
目前的機(jī)器人基本上可以實(shí)現(xiàn)可編程的示教再現(xiàn)機(jī)器人。這類機(jī)器人可以在其工作空間內(nèi)精確地完成示教的操作。然而在弧焊機(jī)器人施焊過(guò)程中，由于各種不確定因素的影響，實(shí)際的焊接條件經(jīng)常變化，我們不可能預(yù)先把各種外界因素完全告訴機(jī)器人。例如，由于弧光輻射高溫、煙塵飛濺、坡口狀況、加工誤差、夾具裝夾精度、工件在焊接過(guò)程中的熱變形等等都會(huì)影響焊炬