基于PLC的自動送料小車設(shè)計
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摘 要

機械手是工業(yè)機器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機構(gòu)，是機器人的關(guān)鍵部件之一。機械手的機械結(jié)構(gòu)采用滾珠絲桿、滑桿、等機械器件組成；電氣方面有交流電機、變頻器、傳感器、等電子器件組成。該裝置涵蓋了可編程控制技術(shù)，位置控制技術(shù)、檢測技術(shù)等，是機電一體化的典型代表儀器之一。本文介紹的機械手是由PLC輸出三路脈沖，分別驅(qū)動橫軸、豎軸變頻器，控制機械手橫軸和豎軸的精確定位，微動開關(guān)將位置信號傳給PLC主機；位置信號由接近開關(guān)反饋給PLC主機，通過交流電機的正反轉(zhuǎn)來控制機械手手爪的張合，從而實現(xiàn)機械手精確運動的功能。本課題擬開發(fā)的物料搬運機械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，可代替人工在高溫和危險的作業(yè)區(qū)進行作業(yè)，并可根據(jù)工件的變化及運動流程的要求隨時更改相關(guān)參數(shù)。

目 錄

摘要…………………………………………………………………………………1
引言…………………………………………………………………………………3
第一章 三相異步電動機和電氣傳動………………………………………4
1.1 傳動機構(gòu)………………………………………………………………………4
1.2 三相異步電動機的機構(gòu)………………………………………………………5
1.3 三相交流電機的工作原理……………………………………………………10
1.4 三相電動機的轉(zhuǎn)動原理………………………………………………………12
第二章 變頻器…………………………………………………………………14
2.1 變頻器的結(jié)構(gòu)…………………………………………………………………14
2.2 變頻器的分類和控制方式……………………………………………………18
2.3 FR-A540變頻器………………………………………………………………22
第三章 可編程控制器PLC……………………………………………………26
3.1PLC簡介…………………………………………………………………………26
3.2PLC的工作原理…………………………………………………………………27
第四章機械手PLC的控制系統(tǒng)設(shè)計…………………………………………29
4.1 機械手的工藝工程……………………………………………………………29
4.2 PLC控制系統(tǒng)…………………………………………………………………31
致答謝詞 …………………………………………………………………………39
參考文獻 …………………………………………………………………………40

關(guān)鍵詞：機械手 PLC 變頻器 交流電機
參考文獻
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