附件B：


畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告

1 課題的目的及意義
1.1液壓伺服控制的發(fā)展與應(yīng)用
隨著自動控制理論的發(fā)展和各行各業(yè)自動化程度越來越高。尤其是20世紀70年代末80年代初逐漸完善和普及的計算機的控制技術(shù)，大大提高了液壓伺服控制的功能與完成復(fù)雜控制的能力，使得液壓伺服系統(tǒng)在國防、冶金工業(yè)、航空航天業(yè)和機器人中得到越來越廣泛的應(yīng)用。如今，大凡需要大功率、快速、精確反應(yīng)的控制系統(tǒng)，都已經(jīng)采用了液壓伺服控制。
例如飛機上的操縱系統(tǒng)(舵機、助力器、變臂器、人感系統(tǒng)、發(fā)動機與電源系統(tǒng)的恒速與恒頻調(diào)節(jié))，火力系統(tǒng)中的雷達與炮塔的跟蹤控制等大都采用了液壓伺服控制。導(dǎo)彈的作動舵面，擺動發(fā)動機燃燒室，發(fā)射臺的操縱以及人造衛(wèi)星與宇航飛船的飛行控制也采用了液壓伺服控制系統(tǒng)。飛行器的場面模擬設(shè)備，包括飛行模擬臺、負載模擬器、大功率模擬振動臺、疲勞強度實驗的協(xié)調(diào)加載，大功率材料實驗加載等也大多采用了液壓控制。
此外，其他的國防工業(yè)，如高射火炮的跟蹤系統(tǒng)、坦克武器的穩(wěn)定系統(tǒng)、艦艇的舵機操縱與消擺控制等液壓控制系統(tǒng)都有了新的發(fā)展。它在民用工業(yè)方面的應(yīng)用也得到廣泛的重視，如機床、冶煉、鍛鑄、軋鋼、動力、車輛工程、礦山機械、海底作業(yè)、建筑、石油等，當前世界上眾所矚目的機器人技術(shù)也大量采用了液壓控制。
自從20世紀50年代麻省理工學(xué)院開始研究電液伺服系統(tǒng)的控制至以后的幾十年中，液伺服控制系統(tǒng)設(shè)計基本上是采用基于工作點附近的增量線性化模型對系統(tǒng)進行綜合與分析。PID控制也因其控制律簡單和易于理解受到工程界的普遍歡迎。然而，隨著人們對控制品質(zhì)要求的不斷提高，電液伺服系統(tǒng)中PID控制的地位發(fā)生了動搖。這主要是由電液伺服系統(tǒng)的特性所決定的。首先，電液伺服系統(tǒng)是一個嚴重不確定非線性系統(tǒng)，環(huán)境和任務(wù)復(fù)雜，普遍存在參數(shù)變化、外干擾和交叉耦合干擾；次，電液伺服系統(tǒng)對頻帶和跟蹤精度都有很高的要求。
近年來，控制學(xué)科的發(fā)展推動了電液伺服系統(tǒng)智能控制的研究。對非對稱的油缸系統(tǒng)，國內(nèi)早期在WE試驗機上有過研究；國外也進行了非對稱油缸系統(tǒng)建模和Robust控制的研究，如使用雙函數(shù)邊界法，將閥口流量、缸體運動的非線