畢業(yè)設計（論文）開題報告

１課題的目的及意義（含國內外的研究現(xiàn)狀分析或設計方案比較、選型分析等）

１.１國內需求分析
從挖掘機生產企業(yè)來看，目前，我國挖掘機生產企業(yè)中具有一定的產銷量規(guī)模的企業(yè)已達到約30家，其中中外合資和外商獨資企業(yè)約占超過1/3；從銷售量來看，近幾年我國挖掘機市場銷量一直在增長，據協(xié)會統(tǒng)計，2006年我國挖掘機生產企業(yè)的挖掘機總銷量為45858臺，而2007年上半年我國挖掘機銷量已達到近4萬臺。其中，15t以下的小型挖掘機銷量增長較快。
未來銷售趨勢由于我國基本建設項目，特別是公路、鐵路、水利、能源、城鎮(zhèn)建設等方面持續(xù)加大投入力度，挖掘機的需求量在未來數(shù)年內仍將逐步穩(wěn)定增長。預計到2010年“十一五”規(guī)劃末，中國挖掘機市場年需求量將達到10萬臺，屆時，國內挖掘機的進出口量將基本持平。
近10年來,高新技術不斷引入,特別是現(xiàn)代電子技術、計算機技術、自動控制技術和傳感器技術的快速發(fā)展,使挖掘機在控制效果,作業(yè)精度、人機工程等方面具備了非常大的提高空間；實現(xiàn)挖掘機局部操作控制的自動化甚至整機的完全自動化，智能化已成為可能，同時實現(xiàn)挖掘的自動化也是進一步提高挖掘機作業(yè)能力和效率的需要。

１.２國內外挖掘機工作裝置運動控制的研究水平
長期以來，國內外許多學者對液壓挖掘機工作裝置的運動控制做了大量的理論研究和試驗探索，這些工作可以分成兩類。
１.２.１基于規(guī)則的挖掘機工作裝置運動控制研究。
浙江大學流體傳動與控制實驗室基于規(guī)則的挖掘機工作裝置軌跡智能PDI控制。采用工業(yè)界廣泛應用的PDI控制策略，根據挖掘機工作裝置特點，制定了多條規(guī)則，以對其進行有效控制。利用計算機實現(xiàn)上述控制算法PDI控制算法在其中斷服務程序中實現(xiàn)，并在試驗中以較高的精度跟蹤了一個三角形軌跡。
武漢科技大學設計的基于知識的挖掘機多模式綜合軌跡跟蹤控制系統(tǒng)考慮到挖掘機器人的工作運動存在很強的非線性、不確定性和時變性，且其工況復雜、外界干擾大、難以建立精確的控制模型。該系統(tǒng)具有“砰——砰控制”、維持控制、非線性死區(qū)補償控制，和模糊參數(shù)自適應控制等模式。根據挖掘機在工作中