附件C：譯文

液壓伺服驅(qū)動系統(tǒng)的非線性辨識
Mohieddine Jelali and Helmut Schwarz

這篇文章論述了通過觀察典型液壓伺服驅(qū)動器的輸入輸出測量采樣數(shù)據(jù)的非線性模型的辨識。這些數(shù)據(jù)是通過一種改進的遞歸器械變數(shù)算法處理的，用來提供設備動態(tài)的輸入輸出關(guān)系。從輸入輸出關(guān)系的參數(shù)中，可以推導出連續(xù)狀態(tài)空間非線性模型。被應用在強非線性驅(qū)動技術(shù)中的測試技術(shù)在我們實驗室用于研究已有數(shù)年。結(jié)果證明在數(shù)據(jù)和實體模型中具有很好的相合性。

導 言
液壓伺服驅(qū)動技術(shù)被應用在許多工業(yè)設備中，因為它們能在高速時產(chǎn)生很大的力和扭矩。然而，像驅(qū)動系統(tǒng)這種比較復雜的結(jié)構(gòu)使得它很難制定合適的，更適宜的低階的設備動態(tài)模型。在狀態(tài)觀測器、過濾器以及控制器中需要這種模型。如果設備的模型具有非線性規(guī)范形式[1，2]，這種設計就可以大大的簡化。然而在實際的硬件中，系統(tǒng)很少具有這些合適的形式。因此，首先必須在嚴密的條件下和用相當精確的結(jié)果將非線性轉(zhuǎn)化為規(guī)范形式（部分不同方程式的綜合和非線性方程式的倒置）。為了避免這個問題，系統(tǒng)辨識技術(shù)的實際應用在一些需要的形式中提供了非常滿意的單元體模型。
在這篇文章中指出研究的目的是在非線性觀察器的規(guī)范形式中通過確定的參數(shù)直接獲得液壓伺服驅(qū)動系統(tǒng)的模型。近年來，許多人一直努力致力于采用雙線性模型對液壓系統(tǒng)進行建模。許多這樣的模型通過實際設備的測試得到評估，而且能很好的確定出[3，4，5]。但是，這些已用的確定模型、最大可能實現(xiàn)的方法和預示錯誤的方法，都需要合適地說明（相當足夠）不可知參數(shù)的最初評價和系統(tǒng)的陳述。一個不合適的選擇會引起集中和單一問題，這些問題在實際應用中是很難解決的。
在這篇文章里，參數(shù)的估計是基于已修正過的遞歸器械變量運算法則，它能使我們克服上面提到的許多困難。為了更好地建立實際液壓驅(qū)動器動態(tài)模型，我們考慮使用二階非線性方程。對于測量派生處理的時間來說，這種所謂的被塞格拉和照[6]提出的線性積分濾波器被應用了。這個辨識步驟被應用在一個實驗裝置中。在數(shù)據(jù)和模型中獲得了很好的相合性，這些模型是在非線性，特別是二階的、觀察器規(guī)范形式中直接確定的。