指導(dǎo)教師評(píng)定成績(jī)
（五級(jí)制）：

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附件C：譯文



一個(gè)仿人五指靈巧機(jī)械手

H. Liu, K. Wu, P. Meusel, G. Hirzinger M.H. Jin, Y.W. Liu, S.W.Fan, T. Lan, Z.P.Chen
Institute of Robotics and Mechatronics Robot Research Institute
German Aerospace Center, DLR Harbin Institute of Technology, HIT
82230 Wessling Germany 150001 Harbin P.R.China

摘要: 本文提出了一種新研制的多感官的五指靈巧機(jī)械手：DLR/HIT Hand II。該手有一個(gè)獨(dú)立的手掌和五個(gè)相同的模塊化手指，每個(gè)手指有三個(gè)自由度和四個(gè)關(guān)節(jié)。所有的執(zhí)行器和電子元件集成在手指和手掌的身體。通過(guò)使用功能強(qiáng)大的超級(jí)扁平無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)，微型驅(qū)動(dòng)器和BGA諧波DSP和FPGA的形式，在整個(gè)手指的大小約為三分之一，小于DLR/HIT Hand I，通過(guò)使用鋼耦合機(jī)制，在整個(gè)活動(dòng)范圍內(nèi)指骨遠(yuǎn)端的傳動(dòng)比是精確的1:1。同時(shí)，集成的多感官靈巧手的位置，力/力矩和溫度傳感器。手的硬件結(jié)構(gòu)層次的手指DSP的組成，F(xiàn)PGA的手指，手掌FPGA和PCI總線的DSP / FPGA板?？梢耘cPPSeCo，CAN和外部互聯(lián)網(wǎng)溝通。而不是額外的覆蓋，手包裝機(jī)制落實(shí)到手指和手掌直接的身體，使手更小，更加人性化等。手的整體重量約1.5公斤，用10N指尖的力量可以達(dá)到。
索引詞：機(jī)器人靈巧手，DSP，可編程門(mén)陣列（FPGA），模塊化

Ⅰ.導(dǎo)言
機(jī)器人靈巧手服務(wù)機(jī)器人和其他領(lǐng)域發(fā)揮越來(lái)越重要的作用。一些不錯(cuò)的機(jī)械手已經(jīng)在實(shí)驗(yàn)室和公司，如美國(guó)航天局的Robonaut手，新建[1]，手影[2]，在DLR手二[3]和DLR /哈工大手[4]。通常有兩種手，一類是外部驅(qū)動(dòng)的手，所有的驅(qū)動(dòng)器是在前臂（美國(guó)航天局和陰影）安裝，另一類是內(nèi)部驅(qū)動(dòng)手（德國(guó)航空航天中心，國(guó)際貨柜碼頭），如果有需要，可以將所有的驅(qū)動(dòng)器和電子集成在手指和手掌，沒(méi)有任何前臂。通常，內(nèi)部驅(qū)動(dòng)的手比身體外部驅(qū)動(dòng)的手大。很明顯，如果它可以建立較小，內(nèi)部驅(qū)動(dòng)機(jī)械手將有很大發(fā)展前景。
2004年德國(guó)航空航天中心與哈工大聯(lián)合開(kāi)發(fā)的模塊化內(nèi)部驅(qū)動(dòng)德國(guó)航空航天中心/哈工大（DLR/HIT Hand I）手。它總共有13個(gè)自由度（自由度），四個(gè)手指，每個(gè)手指有3個(gè)自由度和4個(gè)關(guān)節(jié)，最后兩個(gè)關(guān)節(jié)是機(jī)械耦合的剛性連接。