附件C：譯文

汽車動(dòng)力學(xué)控制器的硬件在環(huán)測試——一個(gè)技術(shù)調(diào)查

摘要：
硬件在環(huán)測試平臺(tái)是現(xiàn)代汽車動(dòng)力學(xué)控制器發(fā)展所必不可少的。現(xiàn)在它們能被視為標(biāo)準(zhǔn)，是因?yàn)樗鼈冊谄噭?dòng)力學(xué)控制中應(yīng)用了性能非常可靠的多傳感器和多驅(qū)動(dòng)的系統(tǒng)。在制造實(shí)車前，只有在虛擬的硬件在環(huán)環(huán)境下進(jìn)行系統(tǒng)地測試才能保證所需的高性能標(biāo)準(zhǔn)。
本文的目的是在于對一個(gè)關(guān)于先進(jìn)的汽車動(dòng)力學(xué)控制系統(tǒng)的硬件在環(huán)測試系統(tǒng)進(jìn)行簡要的技術(shù)概述，目前它廣泛地應(yīng)用到乘用車的ABS和TCS，以及ESP，或者是懸架的集成控制中，這些技術(shù)即將被投放到市場。首先，已經(jīng)給出了這些ECU基本功能的簡短介紹，同時(shí)對于為什么硬件在環(huán)測試是汽車動(dòng)力學(xué)控制所必須的、而且是特別有用的，提出了不同的觀點(diǎn)。因?yàn)榻^大多數(shù)的供應(yīng)商，例如博世、TRW公司和大陸特威斯都擁有相同的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)理論。廣義地講，閉環(huán)硬件在環(huán)系統(tǒng)包括I / O接口，信號(hào)調(diào)理，實(shí)時(shí)模型，用戶界面和測試自動(dòng)化。但是，這個(gè)系統(tǒng)仍然有可能取決于在被測試的模塊，而這個(gè)模塊必須包括它特定資源的設(shè)置。
目前，一種測量轉(zhuǎn)向輪位置，橫向、縱向加速度，偏航率，車輪速度更精確的傳感器（主動(dòng)的/被動(dòng)的/智能的），以及液壓傳感器得到使用。對于綜合模擬在這些信號(hào)模擬器上的設(shè)置，也得考慮ECU的診斷功能。例如，這些自調(diào)節(jié)規(guī)則的傳感器的合適的模擬。
控制每一個(gè)車輪的制動(dòng)力是這樣一個(gè)系統(tǒng)的主要任務(wù)，它通常是由電磁線圈驅(qū)動(dòng)的液壓閥來執(zhí)行。而這些裝置是封裝在一個(gè)叫做閥信號(hào)探測單元的ECU中，用以測量閥開度的變化量。
為了構(gòu)成閉環(huán)，整汽車模型需要提供恰當(dāng)?shù)?、完全正確的傳感器信號(hào)作為電磁激勵(lì)和驅(qū)動(dòng)信號(hào)的回應(yīng)。某些部分會(huì)進(jìn)一步解釋怎樣克服部分控制方程數(shù)值的突變問題，以及強(qiáng)調(diào)它們在場景測試和標(biāo)準(zhǔn)測試中的重要性。
在文章的最后部分，用一個(gè)像ESP、EPB、ACC一樣的開放系統(tǒng)來說明在目前汽車懸架控制中有怎樣要求，以及怎樣用硬件在環(huán)仿真技術(shù)來解決這些難題。

1 引言：
硬件在環(huán)仿真技術(shù)應(yīng)用到汽車工程的歷史可以追溯到20世紀(jì)80年代。最初，