附件C：譯文


2008的關(guān)于二階系統(tǒng)和智能機器人的國際研討會
雅典衛(wèi)城的會展中心
2008年，9月22-26日, 法國，晴
碰撞檢測與反應對人機互換作用的物理安全領(lǐng)域的研究

Sami Haddadin, Alin Albu-Sch¨affer, Alessandro De Luca, and Gerd Hirzinger


摘要—在物理人機交互框架下的方法論和實驗是用來測試機械手和機器人之間對于碰撞的檢測和反應。我們使用特別設(shè)計過互動合作任務(wù)的輕型機器人，來展示如何控制反應策略，這樣可以大大有助于確保在物理交互中人的安全。幾種碰撞試驗的結(jié)果，說明這種建議方法的可行性和有效性。雖然主觀“安全”的感覺只有當用戶有能夠自然地停止機器人的經(jīng)歷之后才會產(chǎn)生，但是對于不同的反應策略的定量分析還是缺乏。為了在一定的基礎(chǔ)上比較這些戰(zhàn)略目標，機械驗證平臺已經(jīng)建成。該建議的碰撞檢測和反應的方法證明，擬議的碰撞檢測和反應方法的證明工作十分可靠，并能有效地減少接觸力至遠遠低于對人類產(chǎn)生危險的水平。當機器人達到最大速度2.7m/s時，關(guān)于機器人和人類的手臂和胸膛之間影響的評價將展現(xiàn)出來。

1.導論
在機器人技術(shù)的研究方面，物理的

人機的互動與合作已經(jīng)成為了越來越重要的和主要的焦點話題。統(tǒng)一人類和機器人工作區(qū)的任務(wù)是最常見的應用服務(wù)，并在未來工業(yè)的應用是可預見的，它需要機器人設(shè)計與控制的安全可
靠。一般來說，這就會導致兩個必須解決的主要問題：
1）保護人體是絕對的首要任務(wù)，在旁邊通過外部傳感器對機器人的監(jiān)測來預防沖突，我們有興趣減少不受
歡迎的影響，把可腀@魷值撓跋旆從υ謖飫鎩�
2）機器人的結(jié)構(gòu)也需要特別重點保護，因為這直接影響到前景以及對碰撞作出的有效地反應。
當然，一個潛在的威脅存在于雙方在巨大的變化過程中的密切合作，到現(xiàn)在為止工作已經(jīng)在人類的物理人機交互領(lǐng)域里面進行，主要是基于模擬[2]，在機器人技術(shù)方面，關(guān)于扁平的影響，首先要評估[3] [4]。然后是關(guān)于在人類安全的互動機器人方面進行的進一步的討論[5] [6] [7] [8]。據(jù)我們所知，通過調(diào)查在標準化碰撞試驗設(shè)施的影響試驗對現(xiàn)實世界的威脅和使用的結(jié)果，分析人機安全問題相互作用的物理過程目前只在[1]進行了。特別是，它表明，即使有一個完美的物理碰撞檢測和快速反應計劃，也將無法減少鏈接慣性在類似南哈達丁，甲阿布姆斯塔情況中對頭部造成損傷的指標 。