畢業(yè)設(shè)計-機械手畢業(yè)論文

目    錄
摘    要 I
第1章  緒論 1
1.1 課題背景 1
1.2 機械手的定義與分類 1
1.3 機械手應(yīng)用及組成結(jié)構(gòu) 2
1.4 機械手的發(fā)展趨勢 3
1.5 總體設(shè)計要求 3
第2章  PLC的介紹與選擇 5
2.1 PLC的特點 5
2.2 PLC的選型 5
2.3 三菱FX系列的結(jié)構(gòu)功能 7
第3章  各功能實現(xiàn)形式與控制方式 9
3.1 本機械手模型的機能和特性 9
3.2 夾緊機構(gòu) 9
3.3 軀干 9
3.4 旋轉(zhuǎn)編碼盤 10
第4章  控制系統(tǒng)設(shè)計 11
4.1 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計 11
4.1.1 PLC梯形圖中的編程元件 11
4.1.2 PLC的I/O分配 11
4.1.3 機械手控制系統(tǒng)的外部接線圖 12
4.2 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計 13
4.2.1 公用程序 13
4.2.2 自動操作程序 15
4.2.3手動單步操作程序 20
4.2.4 回原位程序 23
4.3 PLC程序的上載和下載 25
4.3.1 PLC程序的上載 25
4.3.2 PLC程序的下載 25
第5章  設(shè)計小結(jié) 27
致    謝 28
參 考 文 獻 29