負載獨立控制一臺液壓挖掘機

尤金budny ， ， ， mirosaw肖斯塔和維托爾德岡布羅維茨（ Witold gutkowski

研究所的機械化施工和巖石開采，經UL 。 racjonalizacji 6 / 8 ， 02-673 ，華沙，波蘭

接受2002年8月23日。 ;在網(wǎng)上提供2003年1月8日。

摘要

第一本研究的焦點是調查控制開挖過程中，運用負載獨立的液壓閥。這種方法便于避免閉環(huán)控制系統(tǒng)傳感器和傳感器安裝在挖掘機的依戀。有，那么，沒有傳感器安裝在機實習。經過考慮系統(tǒng)由兩個子系統(tǒng)：微機和液壓單元（一泵和負載獨立閥） 。在微機股，斗速度矢量，是關系到油流成三個汽缸通過應用逆運動學。那么，流動轉入電氣信號驅動負載獨立的閥門。他們的議案，是由應用傳遞函數(shù)。該系統(tǒng)的性能驗證假設一個突發(fā)性變化的油流進入汽缸。最后一部分，該文件是專門向獲得的實驗結果。第一個結果是針對垂直鉆井。第二個結果涉及一個開挖沿橫向的軌跡。

作者關鍵詞：挖掘機液壓系統(tǒng);控制;軌跡處決

文章概要

1 。導言

2 。聲明中的問題

3 。三個子系統(tǒng)的實驗裝置

3.1 。微機作為一個子系統(tǒng)

3.2 。液壓閥子系統(tǒng)（視覺）

4 。實驗實現(xiàn)

4.1 。迷你挖掘機用于實驗

4.2 。實驗結果

5 。結論

鳴謝

參考文獻

1 。導言

由于令人鼓舞的結果最近的研究，有越來越多的可能性，為提高大型譜人的努力，在開挖過程。這可能發(fā)生，主要是通過控制重復的工作任務，如挖溝和鉆孔，需要經常注意的機器操作員，在每個人的績效任務。值得特別注意，在研究，是發(fā)放給開挖沿明軌跡受到不同土壤環(huán)境。

基本面處理與控制開挖過程中，討論了由小的和skibniewski [ 1 ] ， hemami [ 2 ] ，并希萊爾和schnider [ 3 ] 。一個有趣的辦法打樁過程中，由直接角傳感方法，是建議由keskinen等人。 [ 8 ] 。 budny和gutkowski [ 4和6 ]提出了一個系統(tǒng)，運用運動學誘導議案的挖掘機斗。在這種方法中，影響的一個小小變化，液壓油流入汽缸，運用敏感性分析，并討論通過gutkowski和肖斯塔[ 5 ] 。黃等人。 [ 7 ]介紹了阻抗控制的研究，為挖掘機器人。他們應用兩種：首先，作為前饋控制器和第二個作為一個反饋靶阻抗。另一阻抗系統(tǒng)，運用混合位置/力控制。 [ 9 ] 。

第一代機器人被設想為"開環(huán)"的定位裝置。這意味著所有零部件都必須制造一個非常高和昂貴的準確性。接下來，定位機器人，傳感器，減少這一精度要求相當。這里有數(shù)個辦法，在提到上述參考資料，以擴大工業(yè)機器人的能力，以挖掘機器人。系統(tǒng)武力細胞，縱向和角速度傳感器已應用于。