人形機(jī)器人關(guān)節(jié)的研究與設(shè)計(jì).doc
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人形機(jī)器人關(guān)節(jié)的研究與設(shè)計(jì),摘要: 人形機(jī)器人是機(jī)器人研究領(lǐng)域最高研究成果的代表。它是一門高度交叉的學(xué)科，它廣泛涉及機(jī)械學(xué)、電子學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)、自動(dòng)控制工程、人工智能、仿生學(xué)等多個(gè)領(lǐng)域，是目前科學(xué)研究最活躍的領(lǐng)域之一。由于仿人機(jī)器人關(guān)節(jié)眾多，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，并且要求控制精度高，所以仿人機(jī)器人的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、步態(tài)規(guī)劃是否合理，直...
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人形機(jī)器人關(guān)節(jié)的研究與設(shè)計(jì)
摘要:
人形機(jī)器人是機(jī)器人研究領(lǐng)域最高研究成果的代表。它是一門高度交叉的學(xué)科，它廣泛涉及機(jī)械學(xué)、電子學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)、自動(dòng)控制工程、人工智能、仿生學(xué)等多個(gè)領(lǐng)域，是目前科學(xué)研究最活躍的領(lǐng)域之一。由于仿人機(jī)器人關(guān)節(jié)眾多，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，并且要求控制精度高，所以仿人機(jī)器人的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、步態(tài)規(guī)劃是否合理，直接關(guān)系到機(jī)器人行走的成功與否。本文以人形機(jī)器人為關(guān)節(jié)研究對(duì)象，主要做了以下工作:
1. 首先，介紹了人形機(jī)器人國(guó)內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀。
2. 接著，根據(jù)人體的下肢各部分比例，確定了機(jī)器人下肢整體的設(shè)計(jì)方案。并參考人的各個(gè)關(guān)節(jié)角的運(yùn)動(dòng)范圍，定義了機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)角的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍，保證了機(jī)器人在模仿人的動(dòng)作時(shí)，機(jī)構(gòu)上的可行性。
