新型自平衡式多自由度醫(yī)療機械臂設(shè)計

包括完整論文，文獻綜述，調(diào)研報告，外文翻譯

摘要 當今社會，機器人技術(shù)的不斷區(qū)域成熟，并且不斷滲透到生產(chǎn)生活的各個方面，其在醫(yī)療領(lǐng)域的作用也越來越凸顯。然而，醫(yī)療機械臂當前的應(yīng)用主要與西醫(yī)的結(jié)合較為緊密，其在中醫(yī)治療中的應(yīng)用則遠不及西醫(yī)中廣泛?；诋斍爸嗅t(yī)推拿按摩主要為人工推拿按摩，勞動強度大，推拿按摩醫(yī)師易疲勞，同時促進中醫(yī)治療的自動化、智能化發(fā)展，因此，開發(fā)一款仿中醫(yī)推拿按摩過程的醫(yī)療機器人有其重要的意義和作用。本文主要針對醫(yī)療按摩機器人中所應(yīng)用的機械臂的設(shè)計。由于是進行人體的局部肌肉組織、神經(jīng)纖維的按摩，所以，機械臂的運動范圍必須能覆蓋人體的體表范圍。憑借這一要求設(shè)計機構(gòu)的幾何參數(shù)。同時，由于本按摩機器人直接與病患相接處，因此，為了完善機構(gòu)的安全性，采取了在機構(gòu)中增加配重的方式使整個機械臂系統(tǒng)達到完全平衡。在完成機構(gòu)的主體設(shè)計后，