SCARA機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)
頁數(shù) 34 字?jǐn)?shù) 11275
摘要
在裝配機(jī)器人中,平面關(guān)節(jié)型裝配機(jī)器人(即SCARA機(jī)器人)是應(yīng)用最廣泛的一種裝配機(jī)器人.本文設(shè)計(jì)的SCARA機(jī)器人既可以用于實(shí)際生產(chǎn)又可以用于教學(xué)實(shí)驗(yàn)和科學(xué)研究.所以開發(fā)SCARA機(jī)器人具有廣泛的實(shí)際意義和應(yīng)用前景.
本次設(shè)計(jì)主要是對(duì)SCARA機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)，對(duì)其控制系統(tǒng)做了簡(jiǎn)介。在內(nèi)容布置上附有相關(guān)圖片，以方便使用者使用。對(duì)其可行性方案進(jìn)行充分論證后,設(shè)計(jì)成具有四自由度的SCARA機(jī)器人.它由機(jī)身,大臂,小臂,同步齒型帶,諧波減速器等組成,其中驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng).在機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)上，對(duì)每個(gè)自由度驅(qū)動(dòng)、傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行了計(jì)算與校核，其中第三四自由度有專為機(jī)器人設(shè)計(jì)的帶滾珠花鍵的絲杠來實(shí)現(xiàn).通過本文的學(xué)習(xí)，相信使用者會(huì)對(duì)它的機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)的步驟和方法有一定的了解。


關(guān)鍵詞 SCARA機(jī)器人 諧波減速器 機(jī)械系統(tǒng) 絲杠

目 次

1 緒論 ……………………………………………………………… 1
1.1 機(jī)器人的特點(diǎn)………………………………………………………1
1.2 機(jī)器人的構(gòu)成…………………………………………………………………… 2
1.3 裝配機(jī)器人現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)……………………………………………2
1.4 SCARA機(jī)器人的特點(diǎn)………………………………………3
2 SCARA機(jī)器人總體設(shè)計(jì)…………………………………………………… 4
2.1 設(shè)計(jì)技術(shù)參數(shù)……………………………………………4
2.2 SCARA機(jī)器人的傳動(dòng)系統(tǒng)方案設(shè)計(jì) ……………………………………5
2.3 SCARA機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)方案設(shè)計(jì) …………………………6
2.4運(yùn)動(dòng)方案設(shè)計(jì)……………6
3 SCARA機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)………………………………………8
3.1 第一自由度驅(qū)動(dòng)、傳動(dòng)系統(tǒng)計(jì)算與校核…………………………… 8
3.2 第二自由度驅(qū)動(dòng)、傳動(dòng)系統(tǒng)計(jì)算與校核…………………………12
3.3 第三自由度驅(qū)動(dòng)、傳動(dòng)系統(tǒng)計(jì)算與校核………………………14
3.4 第四自由度驅(qū)動(dòng)、傳動(dòng)系統(tǒng)計(jì)算與校核………………………17
3.5 SCARA機(jī)器人的機(jī)械部件設(shè)計(jì)…………………………………21
3.6 機(jī)器人機(jī)械構(gòu)成總結(jié)……………………………… 24
4 機(jī)器人的控制系統(tǒng)簡(jiǎn)介…………………………………………… 24
4.1 SCARA機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件的總體設(shè)計(jì)……………………………24
結(jié)論 ………………………………………………………………………………29
致謝 …………………………………………………………………………30 參考文獻(xiàn)…………………………………………………………………31


參 考 文 獻(xiàn)

1 機(jī)電一體化技術(shù)編委會(huì). 機(jī)電一體化技術(shù)手冊(cè)（第一卷下冊(cè)）.機(jī)械工業(yè)出版社，2000
2 實(shí)用機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)編寫組. 實(shí)用機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)（第二版下冊(cè)）. 機(jī)械工業(yè)出版社，1997
3 濮良貴, 機(jī)械設(shè)計(jì)（第七分冊(cè)）. 高等教育出版社，2002
4 馮辛安, 機(jī)械制造裝備設(shè)計(jì). 機(jī)械工業(yè)出版社，2002
5 周開勤, 機(jī)械零件手冊(cè). 高等教育出版社，2001