畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）-機(jī)械手的PLC設(shè)計(jì)



目  錄
摘  要 3
引  言 4
1  機(jī)械手簡(jiǎn)介 5
1.1  概述 5
1.2 機(jī)械手的組成 5
1.3  機(jī)械手的分類 5
1.4  機(jī)械手的應(yīng)用 5
2  機(jī)械手的控制方案與選擇 6
2.1  控制要求 6
2.2  機(jī)械手的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案的比較 7
3  PLC的簡(jiǎn)介 7
3.1 PLC的產(chǎn)生 7
3.2  PLC的定義和特點(diǎn) 7
3.2.1  PLC的定義 7
3.2.2  PLC的特點(diǎn) 8
3.3  可編程控制器的主要性能指標(biāo) 8
3.4  可編程控制器的分類 8
3.5  PLC系統(tǒng)的組成 9
3.5.1  PLC的硬件結(jié)構(gòu) 9
3.5.2  PLC的軟件 9
3.6  可編程控制器的工作方式 10
3.7  PLC的編程語言 10
3.8  FX2N系列PLC 11
3.8.1  FX2N系列PLC的內(nèi)部資源 11
3.8.2  FX2N系列PLC的基本順控指令 11
3．9 PLC的應(yīng)用領(lǐng)域 12
4  PLC對(duì)機(jī)械手的控制 13
4.1 PLC的選型 13
4.4.1   I/O總點(diǎn)數(shù)的確定 13
4.4.2   I/O點(diǎn)信號(hào)性質(zhì)分析 13
4.4.3   用戶存儲(chǔ)器容量的估算 14
4.2  PLC的梯形圖 14
4.2.1程序的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 14
4.2.2  初始化程序 14
4.2.3  手動(dòng)程序 15
4.2.4  回原位程序 15
4.2.5  自動(dòng)程序 16
4.3  指令程序 17
4.4 I/O接線圖 18
4.5相關(guān)電氣設(shè)備選擇和校驗(yàn) 20
4.5.1  系統(tǒng)調(diào)試 20
4.5.2  程序的運(yùn)行與調(diào)試 21
4.6  材料清單 21
4.7  不足和改進(jìn) 22
5   畢業(yè)設(shè)計(jì)總結(jié) 23
6 致謝 24
參考文獻(xiàn) 25

摘  要
機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是機(jī)器人的關(guān)鍵部件之一。機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)采用滾珠絲桿、滑桿、等機(jī)械器件組成；電氣方面有交流電機(jī)、變頻器、傳感器、等電子器件組成。該裝置涵蓋了可編程控制技術(shù)，位置控制技術(shù)、檢測(cè)技術(shù)等，是機(jī)電一體化的典型代表儀器之一。本文介紹的機(jī)械手是由PLC輸出三路脈沖，分別驅(qū)動(dòng)橫軸、豎軸變頻器，控制機(jī)械手橫軸和豎軸的精確定位，微動(dòng)開關(guān)將位置信號(hào)傳給PLC主機(jī)；位置信號(hào)由接近開關(guān)反饋給PLC主機(jī)，通過交流電機(jī)的正反轉(zhuǎn)來控制機(jī)械手手爪的張合，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手精確運(yùn)動(dòng)的功能。本課題擬開發(fā)的物料搬運(yùn)機(jī)械手可在空間抓放物體，動(dòng)作靈活多樣，可代替人工在高溫和危險(xiǎn)的作業(yè)區(qū)進(jìn)行作業(yè)，并可根據(jù)工件的變化及運(yùn)動(dòng)流程的要求隨時(shí)更改相關(guān)參數(shù)。

關(guān)鍵詞：機(jī)械手  PLC  變頻器  交流電機(jī)