移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)是一門多學(xué)科的新興技術(shù)，路徑規(guī)劃是移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)中不可缺少的組成部分，它要求機(jī)器人根據(jù)周圍的環(huán)境信息自主地決定路徑，避開(kāi)障礙物，成功到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，本設(shè)計(jì)題目就是把勢(shì)場(chǎng)法的理論應(yīng)用到機(jī)器人路徑規(guī)劃當(dāng)中，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在存在障礙物的環(huán)境下，成功地找到一條從開(kāi)始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的無(wú)碰路徑。
本論文旨在通過(guò)研究人工勢(shì)場(chǎng)法，學(xué)習(xí)并掌握其原理及優(yōu)缺點(diǎn)，并針對(duì)其中缺點(diǎn)進(jìn)行算法改進(jìn)。論文首先介紹了機(jī)器人的路徑規(guī)劃及其方法；其次在對(duì)人工勢(shì)場(chǎng)法介紹的基礎(chǔ)上，闡述了傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法的原理及優(yōu)缺點(diǎn)，根據(jù)傳統(tǒng)勢(shì)場(chǎng)法給出了Matlab仿真結(jié)果；隨后針對(duì)當(dāng)目標(biāo)點(diǎn)與障礙物距離較近時(shí)，機(jī)器人所受的斥力大于引力的作用，使機(jī)器人無(wú)法達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)的問(wèn)題，對(duì)算法進(jìn)行了改進(jìn)：修改了斥力函數(shù)，并在Matlab環(huán)境下驗(yàn)證了改進(jìn)算法的可行性。