共97頁，有全套圖紙，是一套非常完整的關(guān)于數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)械手設(shè)計的畢業(yè)論文。

摘 要
通過對機(jī)械設(shè)計制造及其自動化專業(yè)大學(xué)本科四年的所學(xué)知識進(jìn)行整合，對工業(yè)機(jī)械手各部分機(jī)械結(jié)構(gòu)和功能的論述和分析，設(shè)計了一種圓柱坐標(biāo)形式的數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)械手。重點針對機(jī)械手的腰座、手臂、手爪等各部分機(jī)械結(jié)構(gòu)以及機(jī)械手控制系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計。具體進(jìn)行了機(jī)械手的總體設(shè)計，腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計，機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計，機(jī)械腕部的結(jié)構(gòu)設(shè)計，末端執(zhí)行器（手爪）的結(jié)構(gòu)設(shè)計，機(jī)械手的機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)的設(shè)計，機(jī)械手驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計。同時對液壓系統(tǒng)和控制系統(tǒng)進(jìn)行了理論分析和計算。基于PLC對機(jī)械手的控制系統(tǒng)進(jìn)行了深入細(xì)致的設(shè)計，通過對機(jī)械手作業(yè)的工藝過程和控制要求的分析，設(shè)計了控制系統(tǒng)的硬件電路，同時編制了機(jī)械手的控制程序。設(shè)計達(dá)到了設(shè)計的預(yù)期目標(biāo)。

關(guān)鍵詞：機(jī)械手；PLC；液壓伺服定位；電液系統(tǒng)

目 錄
摘要...................................................................................................Ⅰ
Abstract............................................................................................Ⅱ
第1章 緒論........................................................................................1
1.1 選題背景................................................................................... 1
1.2 設(shè)計目的................................................................................... 1
1.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和趨勢............................................................. 2
1.4 設(shè)計原則................................................................................... 3
第2章 設(shè)計方案的論證......................................................................3
2.1機(jī)械手的總體設(shè)計..................................................................... 3
2.1.1 機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)的類型........................................................3
2.1.2 設(shè)計具體采用方案................................................................4
2.2機(jī)械手腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計.............................................................. 5
2.2.1 機(jī)械手腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計要求.................................................5
2.2.2 設(shè)計具體采用方案................................................................6
2.3機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計.............................................................. 7
2.3.1 機(jī)械手手臂的設(shè)計要求........................................................7
2.3.2 設(shè)計具體采用方案................................................................8
2.4工業(yè)機(jī)器人腕部的結(jié)構(gòu).............................................................. 9
2.4.1機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計要求..................................................9
2.4.2設(shè)計具體采用方案...............................................................10
2.5機(jī)械手末端執(zhí)行器（手爪）的結(jié)構(gòu)設(shè)計...................................10
2.5.1機(jī)械手末端執(zhí)行器的設(shè)計要求............................................11
2.5.2 機(jī)器人夾持器的運動和驅(qū)動方式.......................................12
2.5.3機(jī)器人夾持器的典型結(jié)構(gòu)...................................................12
2.5.4設(shè)計具體采用方案...............................................................13
2.6機(jī)械手的機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)的設(shè)計..................................................13
2.6.1工業(yè)機(jī)器人傳動機(jī)構(gòu)設(shè)計應(yīng)注意的問題.............................14
2.6.2工業(yè)機(jī)器人常用的傳動機(jī)構(gòu)形式........................................15
2.6.3 設(shè)計具體采用方案..............................................................18
2.7機(jī)械手驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計.............................................................18
2.7.1機(jī)器人各類驅(qū)動系統(tǒng)的特點................................................18
2.7.2工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)的選擇原則........................................19
2.7.3機(jī)器人液壓驅(qū)動系統(tǒng)...........................................................20
2.7.4機(jī)器人氣動驅(qū)動系統(tǒng)...........................................................21
2.7.5 機(jī)器人電動驅(qū)動系統(tǒng)..........................................................23
2.7.6 設(shè)計具體采用方案..............................................................25
2.8機(jī)器人手臂的平衡機(jī)構(gòu)設(shè)計.....................................................26
2.8.1 機(jī)器人平衡機(jī)構(gòu)的形式......................................................26
2.8.2 設(shè)計具體采用的方案..........................................................26
第3章 理論分析和設(shè)計計算............................................................27
3.1液壓傳動系統(tǒng)設(shè)計計算.............................................................27
3.1.1 確定液壓系統(tǒng)基本方案......................................................27
3.1.2 擬定液壓執(zhí)行元件運動控制回路.......................................28
3.1.3 液壓源系統(tǒng)的設(shè)計..............................................................28
3.1.4 繪制液壓系統(tǒng)圖.................................................................29
3.1.5確定液壓系統(tǒng)的主要參數(shù)...................................................30
3.1.6 計算和選擇液壓元件......................