目  錄
摘 要 I
關鍵詞 I
Abstract I
Key words II
1  前言 1
1.1  機器人的歷史 1
1.2  密宮機器人的研究背景 2
1.3  密宮機器人的設計思路 3
2 密宮研究 4
2.1  密宮設計的矩陣表示 4
2.2  密宮設計的拓撲研究 7
2.3  密宮模型探究 9
3  算法研究 10
3.1 搜索算法概覽 10
3.1.1  廣度優(yōu)先搜索 11
3.1.2  深度優(yōu)先搜索 12
3.2  路徑優(yōu)化算法 14
3.2.1  Dijkstra算法 14
3.2.2  A*搜尋算法 15
3.2.3  遺傳算法 16
3.2.4  蟻群算法 18
3.3  小車處于密宮環(huán)境下的分析 20
3.3.1  靠右算法和靠左算法 20
3.3.2  直線優(yōu)先算法 24
3.3.3  帶記憶功能的算法 24
3.3.4  結合坐標定位的算法 25
4  密宮機器人的硬件實現(xiàn) 26
4.1  密宮機器人的機械結構 27
4.1.1  行走方式分析 27
4.1.2  動力系統(tǒng)選擇 28
4.1.3  防撞論證 30
4.2  密宮機器人的電路實現(xiàn) 33
4.2.1  系統(tǒng)主控部分 34
4.2.2  電機驅動 36
4.2.3  障礙物狀態(tài)識別裝置 38
4.3  實物照片及效果展示 41
4.3.1  各角度實物照片 41
4.3.2  機器人行進圖 42
5  密宮機器人的程序流程圖 46
5.1  主流程圖 46
5.2  子程序流程圖 48
5.2.1  電機控制流程圖 48
5.2.2  路徑糾正流程圖 49
6.  系統(tǒng)調(diào)試 50
7.  總結 51
參考文獻 53
致  謝 54
附錄 55
附錄A  控制程序 55

密宮機器人算法研究及其實現(xiàn)

摘 要
　　　本文重點描述機器人在自動穿越密宮時遇到的算法問題，并對算法在實踐中的應用進行論證，強調(diào)了機器人在行動過程中判別的自動化、智能化過程。算法的論證是基于密宮圖形的拓撲學描述，而機器人相應的行動規(guī)則則基于密宮的矩陣分析。本文還就機器人的機械結構和電路設計方案進行闡述，對機器人在密宮中掉頭轉彎等動作可能出現(xiàn)的碰到墻壁的狀況進行了分析并提出相應解決辦法，通過制作基于單片機的輪式機器人并使用靠右算法實現(xiàn)了機器人在密宮中的探索。

關鍵詞
　　　密宮；拓撲；算法；人工智能 ;機器人

Algorithm and Its Implementation of The Maze Robot

Abstract
　　　The design based on the analysis of maze algorithms and development, design and manufacture of robot, this thesis realizes the hardware design and software design of wheeled robot based on MCU. This text discusses how to transform the question of the maze into a question pursued, and how to utilize the algorithm pursued to solve the problem of the maze. Maze problem is a classical problem in graphtheory and other fields, the paper described the feasibility of themode is proved by mathematical modeling and qualitative analysis.This paper is about maze the matrix analysis, and the topological description of maze. The article also gave the solution when robot arrond the corner of  the robot's mechanical structure and circuit design on the status of the robot.

Key words
 Maze ; Topology ; Algorithm ;Artificial Intelligence;Robot