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摘要：針對單片機控制的球坐標機器人設計，介紹了機器人技術的發(fā)展現狀以及發(fā)展趨勢，球坐標機器人的機械部分的設計，著重介紹了機器人控制系統(tǒng)的設計流程，提供了一個完整的能實現速度設置、手動運行、給定量精確運行、自動運行4個功能的參考程序。最后對機器人處理器的選擇和無線機器人做了簡單的探討。
關鍵詞：球坐標； 機器人； 步進電機； 諧波減速器

Abstract
This disquisition aims at the design of the sphere coordinates robot. Introduces the actuality and trend of the development of the robot , the design of the mechanism part of the sphere coordinates robot simply, and gives emphasis to the design flow of the control system. This paper have offered a unabridged program which can achieve four functions :the setting of the speed, manual operation, accurate ration operation and automation. This paper also discussed the selection of the processor as well as the wireless robot simply at last.
Keywords: Sphere coordinates ; Robot ; Step electromotor ; Harmonic decelerator

目 錄
前言………………………………………………………………………………………………1
1 機器人概述…………………………………………………………………………………2
2 手部的設計和計算…………………………………………………………………………4
2.1 有關此機器人能實現的功能的構想…………………………………………………4
2.2 機器人機械結構初步構想……………………………………………………………4
2.3 機器人控制系統(tǒng)初步構想……………………………………………………………4
2.4 所用器材、器件的初步擬訂…………………………………………………………5
3 機器人設計及計算…………………………………………………………………………6
3.1 手部設計………………………………………………………………………………6
3.2 手腕設計………………………………………………………………………………8
3.3 手臂設計………………………………………………………………………………9
3.3 機身設計………………………………………………………………………………9
3.5 電機選擇………………………………………………………………………………9
4 控制系統(tǒng)的設計……………………………………………………………………………12
4.1電路原理圖的繪制……………………………………………………………………12
4.2 PCB圖繪制……………………………………………………………………………12
4.3 程序設計……………………………………………………………………………12
4.3.1 機器人使用說明………………………………………………………………12
4.3.2 端子分配表……………………………………………………………………13
4.3.3 各輸入輸出及狀態(tài)緩存分配情況……………………………………………16
4.3.4 參考程序………………………………………………………………………19
5有關機器人設計的兩個探討…………………………………………………………………45
5.1處理器的選擇…………………………………………………………………………45
5.1無線實時控制的探討研究……………………………………………………………45
設計總結………………………………………………………………………………………47
致謝……………………………………………………………………………………………48
參考文獻………………………………………………………………………………………49