基于電磁傳感器的兩輪自平衡智能車路徑識(shí)別控制系統(tǒng)

目錄
第一章 引言 2
1.1 概述 2
1.2 技術(shù)報(bào)告結(jié)構(gòu) 3
第二章 設(shè)計(jì)方案概述說明 3
2.1 設(shè)計(jì)思路及方案的總體說明 3
2.2系統(tǒng)各模塊實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)介 4
第三章 機(jī)械及硬件電路設(shè)計(jì) 5
3.1 機(jī)械設(shè)計(jì) 5
3.1.1 電磁傳感器的安裝 5
3.1.2 PCB主板的固定 6
3.1.3 測(cè)速電路模塊的安裝 7
3.1.4 差速的調(diào)節(jié) 7
3.1.5 加速度計(jì)與陀螺儀的安裝 7
3.1.6 液晶與按鍵的安裝 8
3.2 硬件電路設(shè)計(jì) 9
3.2.1 電磁傳感器的設(shè)計(jì) 9
3.2.2 PCB主板的設(shè)計(jì) 13
3.2.3 電源管理模塊 14
3.2.4 電機(jī)驅(qū)動(dòng) 14
3.2.5 陀螺儀電路 15
第四章 軟件設(shè)計(jì) 16
4.2 主要算法及實(shí)現(xiàn) 18
4.2.1  算法框圖與控制函數(shù)關(guān)系 18
4.2.2  主要控制函數(shù)說明 21
4.3 速度PID控制算法及其改進(jìn)形式 28
第五章 開發(fā)調(diào)試過程及主要參數(shù) 30
5.1開發(fā)工具 30
5.2制作調(diào)試過程說明 30
5.3 智能車主要技術(shù)參數(shù) 32
5.4 存在問題及改進(jìn)方法 32
參考文獻(xiàn) 34
參考程序： 35